公开(公告)号：CN119469100A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411617252.9

申请日：2024-11-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 伊国兴 ,  关泽源 ,  魏振楠 ,  王常虹 ,  奚伯齐 ,  解伟男

IPC: G01C19/5691 ,  G01C25/00

Abstract: 一种基于双模式切换的半球谐振陀螺初始对准与导航方法，它属于半球谐振陀螺控制领域。本发明解决了半球谐振陀螺单一的工作模式难以满足初始对准与导航过程中的不同需求的问题。本发明方法可以使初始对准阶段的半球谐振陀螺精度相较于单一的全角模式有所提升，同时可以使导航阶段的半球谐振陀螺量程相较于单一的力平衡模式有所提升，本发明方法通过全角模式和力平衡模式之间的自动切换，可以结合两种模式的优点，通过两种控制模式的切换可以满足不同阶段对半球谐振陀螺精度及量程的不同要求，解决半球谐振陀螺单一的工作模式难以满足初始对准与导航过程中的不同需求的问题。本发明方法可以应用于半球谐振陀螺的模式切换。

公开(公告)号：CN119756433A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202510056182.2

申请日：2025-01-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 伊国兴 ,  关泽源 ,  魏振楠 ,  王常虹 ,  奚伯齐 ,  解伟男

IPC: G01C25/00

Abstract: 一种半球谐振陀螺驻波主动进动指令角速率解算方法，它属于半球谐振陀螺控制领域。本发明解决了由于温度漂移的影响，导致实际进动角速率与期望值之间存在偏离的问题。本发明具体为：步骤一、在全角模式下启动半球谐振陀螺，使半球谐振陀螺球壳驻波处于稳定状态且达到驻波的目标幅值后，再以指令控制字进行驻波主动进动，驻波在电驱动力的作用下发生进动；步骤二、获得驻波主动进动指令角速率稳定后的正交控制字与陀螺实际方位角的关系式；步骤三、对正交控制字与实际方位角的关系式中的系数进行辨识，得到辨识结果；步骤四、利用步骤三的辨识结果得到驻波主动进动的指令角速率解算结果并输出。本发明方法可以应用于半球谐振陀螺控制领域。

公开(公告)号：CN120027773A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202510183022.4

申请日：2025-02-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 魏振楠 ,  郭锐 ,  伊国兴 ,  关泽源 ,  王常虹

IPC: G01C19/56 ,  G01C25/00

Abstract: 一种利用主动驻波进动实现的半球谐振子阻尼特性在线辨识方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了目前仍然无法对半球谐振陀螺工作过程中半球谐振子的阻尼特性进行实时在线辨识的问题。本发明方法利用半球谐振陀螺的控制电极施加的额外驱动力，驱动谐振子的驻波主动进动，通过对于各部分控制量的解算，能够在半球谐振陀螺系统工作中实时检测谐振子的阻尼特性。克服了外界环境变化与元器件寿命给半球谐振陀螺系统阻尼特性带来的误差，解决了陀螺阻尼特性在长时间工作中难以准确测定的问题。相较于传统的出厂时利用转台的离线测定辨识方法，本发明方法能够长期稳定测定阻尼特性。本发明方法可以应用于半球谐振子阻尼特性在线辨识。

公开(公告)号：CN117433498A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311415523.8

申请日：2023-10-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 伊国兴 ,  王宁 ,  魏振楠 ,  孙一为 ,  关泽源

IPC: G01C19/5776 ,  G01C19/5691

Abstract: 半球谐振陀螺检测通道信号相位不一致误差补偿方法、系统，属于半球谐振陀螺检测技术领域。为了解决由于半球谐振陀螺检测通道相位不一致，导致半球谐振陀螺测量与控制精度不准确的问题，本发明将信号发生器产生的正弦信号同时接入陀螺控制电路的x、y两通道缓冲电路，再转换成数字信号；基于频率控制回路产生的两组参考信号中的每组信号分别设置为具有不同初始相位的信号，记为替换参考信号；对已经转换成数字信号后的x、y两路信号与替换参考信号进行乘法解调，再经由低通滤波器后获得一次解调量Cx、Cy、Sx、Sy，并辨识出经由两路通道后的相位差；通过修改频率控制回路产生的两组参考信号的初始相位，对辨识的相位差进行补偿。