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公开(公告)号：CN114492030A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210089543.X
申请日：2022-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 基于实测数据回放的水下无人机导航算法调试系统，它属于水下无人机导航算法调试技术领域。本发明解决了传统调试方法的调试效率低的问题。本发明提出的基于实测数据回放的水下无人机导航算法调试系统能够在水下试验过程中记录各传感器数据并时标化存储，并在算法调试过程中能够脱离真实水下环境，采用基于实测数据的回放进行算法仿真和数据分析，提高了调试效率，并降低了人力物力成本，为水下组合导航的算法开发和调试工作提供了崭新的思路和高效的工具。本发明方法可以应用于水下无人机导航算法调试。
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公开(公告)号：CN108741477A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810968289.4
申请日：2018-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A44C9/00 , A44C9/0084 , G01C23/00
Abstract: 本发明的一种位姿测量戒指涉及一种测量手指位姿的装置，目的是为了克服传统手指位姿检测装置不易更换和调试的问题，包括戒指本体，还包括位姿采集模块、传输连接模块和导电探针；位姿采集模块，用于采集手指位姿数据，该手指位姿数据包括：三轴加速度数据、三轴角速度数据和三轴磁场数据；位姿采集模块采集的手指位姿数据通过传输连接模块输出至数据接收装置；戒指本体的戒指圈外圆周设有顶部开口的芯片舱体，该芯片舱体的开口处设有与芯片舱体相互匹配的戒指盖，位姿采集模块固定在戒指盖的内表面、传输连接模块位于芯片舱体内。本发明提供一种位姿测量戒指，佩戴方便，并且调试十分方便，结构简单，易于维护。
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公开(公告)号：CN109144272B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201811052951.8
申请日：2018-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于数据手套手势识别的四旋翼无人机控制方法，本发明涉及基于数据手套手势识别的四旋翼无人机控制方法。本发明的目的是为了解决现有复杂环境中需要借助复杂设备完成对四旋翼无人机远程智能控制，四旋翼无人机远程智能控制准确率低问题。具体过程为：一、在手套上安装位姿测量设备，采用手套上的位姿测量设备采集人手手势数据，将采集的人手手势数据传给地面站计算机；二、地面站计算机将接收到的人手手势数据输入BP神经网络，BP神经网络对人手手势数据进行分类，得到每个手势对应的指令；三、地面站计算机将指令发送给四旋翼无人机上的飞行控制器，飞行控制器控制四旋翼无人机飞行。本发明用于四旋翼无人机控制领域。
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公开(公告)号：CN109144258A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810967231.8
申请日：2018-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F3/01
CPC classification number: G06F3/014
Abstract: 一种位姿测量手套，涉及虚拟现实技术中数据手套领域领域。本发明是为了解决现有数据手套厚重，不便于完成手部弯曲动作，并且比例与调试和维修的问题。本发明所述的一种位姿测量手套，包括手套本体，手套本体内部嵌有位姿测量设备和中控芯片；位姿测量设备用于采集手指采集单节指骨的位姿数据，位姿测量设备通过SPI接口将位姿数据发送至中控芯片，中控芯片用于存储位姿数据；所述检测指骨为除五指尖端指骨外的剩余指骨，所述位姿数据包括三轴加速度数据、三轴角速度数据和三轴磁场数据。
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公开(公告)号：CN107512188B
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201710803786.4
申请日：2017-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种旋翼无人机自主充电装置及其最优参数确定方法，属于旋翼无人机充电技术领域，解决了现有旋翼无人机的续航时间提升方式实现难度大、拆卸充电方式存在的电池拆装不便和耗时长以及非拆卸充电方式存在的不利于其大规模装备的问题。所述装置：将多个正六边形板状电极呈蜂窝网格状、等间距设置在降落平台上，相邻两个板状电极的极性不同。旋翼无人机的电池通过设置在起落架上的两格或三个导电探针与板状电极接触。所述方法：根据选取的导电探针的尺寸确定相邻的两个板状电极之间的最小距离，并在确定板状电极的边长范围和两个导电探针的电极接触端的间距范围的情况下，采用蒙特卡洛算法得到充电成功率最高的板状电极边长与电极接触端的间距的组合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109945894A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910270290.4
申请日：2019-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种半球谐振陀螺仪谐振子与外基座的安装误差补偿方法，涉及惯性技术领域。本发明为了提高HRG的输出精度。所述方法包括：根据谐振子与外基座之间的安装误差，计算出安装误差矢量；根据谐振子振动位移关系和安装误差矢量，计算出谐振子与外基座之间的激励电容的变化量；根据激励电容变化量和激励系数的关系式，计算出改变后的激励系数和激励幅值；根据陀螺仪输出误差模型，计算出陀螺仪输出误差并进行误差补偿。应用本发明，可以定量分析谐振子与外基座的安装误差对陀螺输出精度的影响，根据陀螺仪输出误差对半球谐振陀螺的输出进行补偿，提高半球谐振陀螺仪的输出精度。
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公开(公告)号：CN114111840B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202111341980.8
申请日：2021-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种基于组合导航的DVL误差参数在线标定方法，涉及导航系统技术领域，针对现有技术中标定方法需要离线解算导致不能实时标定的问题，本申请可以在水下运载体正常运行过程中较为精确地标定DVL的标度因数和安装角度误差，同时可以补偿该误差为运载体提供较高精度的导航位置信息，可以广泛应用于具有DVL标定需求的水下运载体上。与其它标定方法相比，本申请具备以下4个优点。(1)无需固定航行轨迹，对水下运载体的控制要求低；(2)无需复杂的标定步骤，在水下运载体正常行驶过程中即可进行标定工作；(3)实时标定，无需离线解算，且标定时间极大缩短；(4)标定与导航同时进行，误差参数实时反馈组合导航系统，进而获得更高精度位置信息。
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公开(公告)号：CN109144272A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811052951.8
申请日：2018-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于数据手套手势识别的四旋翼无人机控制方法，本发明涉及基于数据手套手势识别的四旋翼无人机控制方法。本发明的目的是为了解决现有复杂环境中需要借助复杂设备完成对四旋翼无人机远程智能控制，四旋翼无人机远程智能控制准确率低问题。具体过程为：一、在手套上安装位姿测量设备，采用手套上的位姿测量设备采集人手手势数据，将采集的人手手势数据传给地面站计算机；二、地面站计算机将接收到的人手手势数据输入BP神经网络，BP神经网络对人手手势数据进行分类，得到每个手势对应的指令；三、地面站计算机将指令发送给四旋翼无人机上的飞行控制器，飞行控制器控制四旋翼无人机飞行。本发明用于四旋翼无人机控制领域。
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公开(公告)号：CN109045641A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811052275.4
申请日：2018-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A63B60/46 , A63B102/16
Abstract: 一种乒乓球运动员动作捕捉设备，涉及一种动作捕捉设备。为了解决现有的动作捕捉设备存在占用空间大的问题和拆卸维修耗费时间长的问题。本发明的第一位姿测量单元包括位姿测量仓、位姿测量仓盖、第一位姿测量模块和第一连接芯片；第一连接芯片为的一面设置至少6个触点，另一面的两侧各设有一套SPI接口；第一位姿测量模块用于采集位姿数据；第一位姿测量模块卡接在位姿测量仓盖朝向位姿测量仓的一个面上。第二位姿测量单元的第二连接芯片上设有至少一套SPI接口，其他结构与第一位姿测量单元结构相似。中控单元用于通过SPI接口接收第一位姿测量单元和第二位姿测量单元对应的位姿数据，并进行存储和转发。本发明适用于乒乓球运动员动作捕捉。
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公开(公告)号：CN116337111A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310320432.X
申请日：2023-03-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种基于粒子群优化的DVL误差参数估计方法，涉及导航系统技术领域。本发明是为了解决现有的DVL的误差参数估计方法还存在成本高、精度低的问题。本发明包括：获取运载体在DVL量测坐标系下的速度Vd(k)，获取运载体姿态角，利用运载体的姿态角和运载体在DVL量测坐标系下的速度进行姿态解算、速度解算、位置解算获取运载体的航位推算轨迹；将所有时刻的运载体的经、纬度和深度信息组合，获得运载体的量测轨迹，获取运载体的量测轨迹与航位推算轨迹的误差；以DVL的误差参数为待优化参数，利用运载体的量测轨迹与航位推算轨迹的误差构建适应度函数，并将适应度函数作为优化指标，进行PSO迭代并最终完成DVL的标定。本发明用于估计DVL误差参数。
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