-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116337111A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310320432.X
申请日：2023-03-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种基于粒子群优化的DVL误差参数估计方法，涉及导航系统技术领域。本发明是为了解决现有的DVL的误差参数估计方法还存在成本高、精度低的问题。本发明包括：获取运载体在DVL量测坐标系下的速度Vd(k)，获取运载体姿态角，利用运载体的姿态角和运载体在DVL量测坐标系下的速度进行姿态解算、速度解算、位置解算获取运载体的航位推算轨迹；将所有时刻的运载体的经、纬度和深度信息组合，获得运载体的量测轨迹，获取运载体的量测轨迹与航位推算轨迹的误差；以DVL的误差参数为待优化参数，利用运载体的量测轨迹与航位推算轨迹的误差构建适应度函数，并将适应度函数作为优化指标，进行PSO迭代并最终完成DVL的标定。本发明用于估计DVL误差参数。
-
公开(公告)号：CN103674021A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310603083.9
申请日：2013-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G01C21/165
Abstract: 本发明公开了一种基于捷联惯导与星敏感器的组合导航系统及方法，组合导航系统包括用于测量载体的姿态信息并根据状态误差项的最优估计修正姿态信息的捷联惯导；用于获取被成像恒星在星敏感器坐标系下的经纬度以及与被成像恒星匹配的基准恒星在地心惯性坐标系下的方向单位矢量、在星敏感器坐标系下的经纬度的星敏感器；在星敏感器观测的恒星数量为1颗或2颗时，用于根据构建的以由基准恒星与被成像恒星在星敏感器坐标系下的经度差值、纬度差值构成的经纬位置差为状态量，以预先构建的捷联惯导的误差方程为状态方程的观测方程，得到捷联惯导的状态误差项的最优估计的滤波器。应用本发明，可以提高组合导航系统的应用范围。
-
公开(公告)号：CN103674021B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310603083.9
申请日：2013-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于捷联惯导与星敏感器的组合导航系统及方法，组合导航系统包括用于测量载体的姿态信息并根据状态误差项的最优估计修正姿态信息的捷联惯导；用于获取被成像恒星在星敏感器坐标系下的经纬度以及与被成像恒星匹配的基准恒星在地心惯性坐标系下的方向单位矢量、在星敏感器坐标系下的经纬度的星敏感器；在星敏感器观测的恒星数量为1颗或2颗时，用于根据构建的以由基准恒星与被成像恒星在星敏感器坐标系下的经度差值、纬度差值构成的经纬位置差为状态量，以预先构建的捷联惯导的误差方程为状态方程的观测方程，得到捷联惯导的状态误差项的最优估计的滤波器。应用本发明，可以提高组合导航系统的应用范围。
-
公开(公告)号：CN103674060B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201310625255.2
申请日：2013-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振陀螺的输出补偿方法和系统。所述输出补偿方法包括：测量半球谐振陀螺的加速度矢量，并根据测量的加速度矢量，以及预先确定的加速度漂移模型，计算出半球谐振陀螺的输出漂移量；根据计算出的半球谐振陀螺的输出漂移量，对半球谐振陀螺的输出进行补偿；所述补偿系统包括：加速度测量模块，用于测量沿半球谐振陀螺的加速度矢量；输出漂移量计算模块，用于根据测量出的加速度矢量、预先确定的加速度漂移模型，计算出半球谐振陀螺的输出漂移量；输出补偿模块，用于根据计算出的输出漂移量，对半球谐振陀螺的输出进行补偿。应用本发明，可以根据建立的HRG的加速度漂移模型对HRG的输出进行补偿，提高HRG的输出精度。
-
公开(公告)号：CN103674060A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310625255.2
申请日：2013-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G01C25/005 , G01C19/56 , G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振陀螺的输出补偿方法和系统。所述输出补偿方法包括：测量半球谐振陀螺的加速度矢量，并根据测量的加速度矢量，以及预先确定的加速度漂移模型，计算出半球谐振陀螺的输出漂移量；根据计算出的半球谐振陀螺的输出漂移量，对半球谐振陀螺的输出进行补偿；所述补偿系统包括：加速度测量模块，用于测量沿半球谐振陀螺的加速度矢量；输出漂移量计算模块，用于根据测量出的加速度矢量、预先确定的加速度漂移模型，计算出半球谐振陀螺的输出漂移量；输出补偿模块，用于根据计算出的输出漂移量，对半球谐振陀螺的输出进行补偿。应用本发明，可以根据建立的HRG的加速度漂移模型对HRG的输出进行补偿，提高HRG的输出精度。
-
-
-
-
Search Results
5
records
(took 0.017 seconds)
