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公开(公告)号：CN115503940B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202211398649.4
申请日：2022-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种应用于无人飞行器的自适应腿式起落架，属于飞行器的起落架。本发明是为了解决现有的腿式无人飞行器所适应的非平坦地面范围较小，并且面对摇晃的着陆地点容易发生打滑现象而失去稳定性的问题。本发明的起落架为绳驱牵连的差动起落架，通过差动原理实现左支腿机构的支撑大腿与右支腿机构的支撑大腿的反向运动、左支腿机构的支撑大腿与右支腿机构的支撑大腿的同向运动以及左支腿机构和右支腿机构的支撑大腿与后支腿机构的支撑大腿的反向运动；在通过小腿驱动机构对支撑小腿的调节，来实现支腿机构足端的目标姿态。本发明主要用于无人飞行器在复杂路面的着陆。
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公开(公告)号：CN115503940A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211398649.4
申请日：2022-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种应用于无人飞行器的自适应腿式起落架，属于飞行器的起落架。本发明是为了解决现有的腿式无人飞行器所适应的非平坦地面范围较小，并且面对摇晃的着陆地点容易发生打滑现象而失去稳定性的问题。本发明的起落架为绳驱牵连的差动起落架，通过差动原理实现左支腿机构的支撑大腿与右支腿机构的支撑大腿的反向运动、左支腿机构的支撑大腿与右支腿机构的支撑大腿的同向运动以及左支腿机构和右支腿机构的支撑大腿与后支腿机构的支撑大腿的反向运动；在通过小腿驱动机构对支撑小腿的调节，来实现支腿机构足端的目标姿态。本发明主要用于无人飞行器在复杂路面的着陆。
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公开(公告)号：CN110721628A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201911000263.1
申请日：2019-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种乳胶漆涂料调色机，属于颜色配比领域。解决了现有技术中的乳胶漆调色机无法进行颜色识别和移动的问题。本发明4个驱动电机分别用于对4个储料缸进行驱动；单片机，用于对搅拌电机进行驱动控制，搅拌电机，用于对搅拌缸进行驱动控制；单片机，还用于对控制颜色识别器发出识别指令；颜色识别器，根据接收的识别指令对壁面待喷涂区的颜色进行识别，并将识别的结果发送给单片机；单片机，根据壁面非喷涂区的颜色数据及颜色识别器的识别结果，输出4个配比指令，4个配比指令分别用于对4个驱动电机进行控制，使4个驱动电机所对应的储料缸定量的输出相应颜色的乳胶漆涂料至1个搅拌缸内。本发明主要用于家用喷涂。
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