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公开(公告)号：CN114948223A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210566728.5
申请日：2022-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种机器人辅助骨折复位导航系统及方法，其中，机器人辅助骨折复位导航系统包括静平台、动平台、第一定位机构、第二定位机构、复位牵引机构和光学跟踪机构，静平台和第一定位机构用于固定在断骨近端，动平台和第二定位机构用于固定在断骨远端，且第一定位机构和第二定位机构位于静平台和动平台之间；光学跟踪机构用于监测静平台、动平台、第一定位机构、第二定位机构和复位牵引机构的位置信息，复位牵引机构连接静平台与动平台并用于根据位置信息驱动动平台相对静平台运动。本发明通过机器人辅助骨折复位导航系统辅助患者断骨复位，实现了机器人及断骨复位运动状态的实时获取，提升了骨折复位手术的精度与可靠性、安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114886564A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210456606.0
申请日：2022-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人，涉及机器人技术领域，包括静平台、动平台和支链机构，静平台包括静平台框架，动平台包括动平台框架，支链机构包括多个支链，支链包括滑动结构、球关节结构和适于沿第一方向伸缩的伸缩结构，伸缩结构的固定部与静平台框架活动连接并适于沿第二方向移动，滑动结构通过球关节结构设置在伸缩结构的活动部上并与动平台框架活动连接，动平台框架适于沿第三方向移动，第一方向、第二方向以及第三方向两两相互交叉。本发明中能够充分发挥各单个支链的运动能力，增加动平台的工作空间范围，从而提高手术机器人的复位精度，多个支链并联设置在静平台与动平台之间可共同带动动平台移动，为手术机器人提供更大的复位力。
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公开(公告)号：CN114974509B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202210587360.0
申请日：2022-05-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种骨折复位路径规划方法、骨折复位方法及电子设备，骨折复位路径规划方法包括：获取骨折数据；根据所述骨折数据确定骨折类型以及断骨远端相对于断骨近端的初始位姿数据和目标位姿数据；根据所述骨折类型确定路径规划的节点搜索范围；根据所述初始位姿数据和所述目标位姿数据，在所述节点搜索范围内进行路径节点采样，以得到骨折复位路径。本发明的有益效果：能够减少骨折复位造成的损伤。
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公开(公告)号：CN114948223B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202210566728.5
申请日：2022-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种机器人辅助骨折复位导航系统及方法，其中，机器人辅助骨折复位导航系统包括静平台、动平台、第一定位机构、第二定位机构、复位牵引机构和光学跟踪机构，静平台和第一定位机构用于固定在断骨近端，动平台和第二定位机构用于固定在断骨远端，且第一定位机构和第二定位机构位于静平台和动平台之间；光学跟踪机构用于监测静平台、动平台、第一定位机构、第二定位机构和复位牵引机构的位置信息，复位牵引机构连接静平台与动平台并用于根据位置信息驱动动平台相对静平台运动。本发明通过机器人辅助骨折复位导航系统辅助患者断骨复位，实现了机器人及断骨复位运动状态的实时获取，提升了骨折复位手术的精度与可靠性、安全性。
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公开(公告)号：CN114974509A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210587360.0
申请日：2022-05-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种骨折复位路径规划方法、骨折复位方法及电子设备，骨折复位路径规划方法包括：获取骨折数据；根据所述骨折数据确定骨折类型以及断骨远端相对于断骨近端的初始位姿数据和目标位姿数据；根据所述骨折类型确定路径规划的节点搜索范围；根据所述初始位姿数据和所述目标位姿数据，在所述节点搜索范围内进行路径节点采样，以得到骨折复位路径。本发明的有益效果：能够减少骨折复位造成的损伤。
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公开(公告)号：CN114886564B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202210456606.0
申请日：2022-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人，涉及机器人技术领域，包括静平台、动平台和支链机构，静平台包括静平台框架，动平台包括动平台框架，支链机构包括多个支链，支链包括滑动结构、球关节结构和适于沿第一方向伸缩的伸缩结构，伸缩结构的固定部与静平台框架活动连接并适于沿第二方向移动，滑动结构通过球关节结构设置在伸缩结构的活动部上并与动平台框架活动连接，动平台框架适于沿第三方向移动，第一方向、第二方向以及第三方向两两相互交叉。本发明中能够充分发挥各单个支链的运动能力，增加动平台的工作空间范围，从而提高手术机器人的复位精度，多个支链并联设置在静平台与动平台之间可共同带动动平台移动，为手术机器人提供更大的复位力。
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