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公开(公告)号：CN116354498A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310144163.6
申请日：2023-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学水资源国家工程研究中心有限公司 , 广东粤海水务投资有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: C02F3/28 , B01F27/2322 , B01F27/90
Abstract: 一种可调节生物量的完全混合式厌氧生物膜反应器，涉及一种完全混合式厌氧生物膜反应器。本发明是要解决现有的厌氧生物膜反应器无法迅速根据进水变化对反应器中的生物量、填料量做出调整的技术问题。本发明通过搅拌桨搅拌可以使悬浮填料流化，各级间可以通过打开转动板使流化的悬浮填料有方向地转移，或关闭转动板将填料限制在本级，达到能够自由调控各级中生物量和填料量的目的，满足进水要求；使用填料挂膜保持生物量，结构上省去了三相分离器等泥水分离装置，也不需另设固液分离装置以防止填料流失。
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公开(公告)号：CN119219235A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411361080.3
申请日：2024-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学水资源国家工程研究中心有限公司 , 哈尔滨工业大学 , 广东粤海水务股份有限公司 , 广东粤海水务投资有限公司
IPC: C02F9/00 , C02F103/30 , C02F101/30 , C02F1/74 , C02F1/52 , C02F3/30 , C02F1/72 , C02F3/34
Abstract: 基于混凝沉淀‑生物处理工艺的印染废水处理模块化装置及印染废水处理方法，本发明是要解决厌氧处理印染废水易出现有机物去除效率低和出水浑浊等问题。本发明印染废水处理模块化装置是在一体化箱体内沿水流方向依次设置预处理池、混合加药‑絮凝池、初沉池、UASB池、水解酸化池、厌氧沉淀池、好氧反应池和二沉池，水解酸化池由多个串联的水解单元组成，每个水解单元内的挡板中填充有组合填料，好氧反应池由多个串联的好氧单元组成，每个好氧单元内的挡板中填充有好氧填料。本发明采用混凝沉淀‑生物处理工艺，能处理高色度印染废水，COD去除率达到85％以上，氨氮去除率达到95％以上，显示出优异的净化效果。
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公开(公告)号：CN116354498B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202310144163.6
申请日：2023-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学水资源国家工程研究中心有限公司 , 广东粤海水务投资有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: C02F3/28 , B01F27/2322 , B01F27/90
Abstract: 一种可调节生物量的完全混合式厌氧生物膜反应器，涉及一种完全混合式厌氧生物膜反应器。本发明是要解决现有的厌氧生物膜反应器无法迅速根据进水变化对反应器中的生物量、填料量做出调整的技术问题。本发明通过搅拌桨搅拌可以使悬浮填料流化，各级间可以通过打开转动板使流化的悬浮填料有方向地转移，或关闭转动板将填料限制在本级，达到能够自由调控各级中生物量和填料量的目的，满足进水要求；使用填料挂膜保持生物量，结构上省去了三相分离器等泥水分离装置，也不需另设固液分离装置以防止填料流失。
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公开(公告)号：CN111274686A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010044964.1
申请日：2020-01-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14 , G06F119/08
Abstract: 本发明实施例公开了一种批量化微小卫星试验方法及装置，通过获取每个首发星的卫星层组的摸底样本卫星的全面环境试验结果；针对每个首发星的卫星层组，从预设微小卫星分析模型库中确定除首发星摸底样本卫星外的其他首发星的对应的通用结构单元的分析模型；对通用结构单元的分析模型进行装配，得到其他首发星对应的初始微小卫星分析模型；获取其他首发星进行真实试验的真实试验结果；基于全面环境试验结果和真实试验结果，对初始微小卫星分析模型进行修正，得到最终微小卫星分析模型；采用最终微小卫星分析模型，对与其对应的其他卫星进行虚拟试验，得到最终虚拟试验结果。
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公开(公告)号：CN105446485B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201510811472.X
申请日：2015-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 基于数据手套和位置跟踪仪的人手运动功能捕捉系统及方法，涉及人手运动功能捕捉系统领域。本发明是为了解决人手运动功能捕捉困难，且现有数据手套记录人手抓取姿势数据标定困难的问题。本发明所述的基于数据手套和位置跟踪仪的人手运动功能捕捉系统及方法，通过数据手套采集人手关节屈曲‑伸展角度信息，通过8个姿态的数据手套标定实验范式，快速、准确的地完成数据手套标定，根据人手运动功能实验要求，并结合位置跟踪仪的手腕位置姿态数据高效的记录多人多次多抓取姿势，大大的提高人手运动功能捕捉的准确性和效率。适用于人手姿态捕捉。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105840763B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201610339800.5
申请日：2016-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H48/06 , F16H57/023 , F16H57/021
Abstract: 基于差动行星齿轮的双输入多输出协同装置，本发明涉及一种协同装置，本发明为解决现有的协同假手驱动机构庞大无法集成于手掌，及只能实现四指掌指关节的运动协同性，各个手指的各个关节间的运动则需要单独来进行协同或者耦合驱动的问题，它包括第一差动行星齿轮机构、第二差动行星齿轮机构和差动行星齿轮传动齿轮组件，第一差动行星齿轮机构的第一输入轴齿轮和第二差动行星齿轮机构的第二齿轮架齿轮分别与差动行星齿轮传动齿轮组件齿啮合，本发明用于机械领域。
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公开(公告)号：CN107061544A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710308976.9
申请日：2017-05-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16D41/07
CPC classification number: F16D41/076
Abstract: 一种实现多种工作模式的膨胀式反向自锁保护机构，它涉及一种反向自锁保护机构。现有反向自锁保护机构的体积很大，多为分散式结构且工作形式单一，难以适用于小巧灵活的假肢系统中。本发明包括输入件、输入端轴承、反向安全自锁组件、固定外壳、输出轴和输出端轴承，反向安全自锁组件固定安装在固定外壳内，固定外壳一端加工有输出轴用装配孔，固定外壳另一端加工有输入件用装配孔，输入件通过输入端轴承设置在固定外壳的输入件用装配孔处，输出轴的始端依次通过固定外壳和反向安全自锁组件与输入件相连接，输出轴的末端通过输出端轴承与固定外壳的输出轴用装配孔相连接。本发明体积小且灵活性强，能够实现多种工作模式。本发明用于机械领域中。
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公开(公告)号：CN106491250A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610981807.7
申请日：2016-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61F2/586 , A61F2/68 , A61F2002/587
Abstract: 用于残疾人假手的电机内置式高仿耦合拇指，它涉及一种耦合拇指。现有假手中的拇指的结构复杂且占有空间大，其外形以及运动功能不足且动作不够灵活。本发明包括掌指关节、近指节、远指节、电机组件、电路板组件和传感器组件；掌指关节上设有近指节，近指节上设有远指节，近指节内设有电机组件，远指节内设有电路板组件和传感器组件，电机组件在电路板组件的控制下使近指节围绕掌指关节用安装座作出转动动作，传感器组件固定安装在远指节的指肚端。本发明通过内置式电机组件的设置使其整体结构简化，占用空间小。近指节、远指节、路板组件和传感器组件之间相互配合使整体结构和功能更加趋于真正的人手拇指，本发明用于智能机器人中。
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公开(公告)号：CN105643644A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610217855.9
申请日：2016-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/02
CPC classification number: B25J15/0213 , B25J15/0009 , B25J15/0206
Abstract: 耦合与自适应运动模式兼备的欠驱动高仿真手指，它涉及一种欠驱动高仿真手指。现有的欠驱动假手指的仿人程度不高、自适应能力较差和抓取力不足。本发明包括基关节、近指节、中指节和远指节；减速箱通过减速箱安装座固定安装在基座上，电机的输出轴依次穿过减速箱和伞齿轮联轴器与第一伞齿轮相连，第二伞齿轮固定安装在蜗杆上且其与第一伞齿轮相啮合；所述涡轮套装在MCP轴上，蜗杆与涡轮相啮合，第三指节外壳通过DIP轴与第二指节外壳相连接，远指节用位置传感器套装在DIP轴上，指尖电路板与触觉传感器电路板依次固定安装在第三指节外壳内，触觉传感器橡胶体穿设在第三指节外壳的底部。本发明用于智能机器人中。
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公开(公告)号：CN105446485A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510811472.X
申请日：2015-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F3/01
CPC classification number: G06F3/014
Abstract: 基于数据手套和位置跟踪仪的人手运动功能捕捉系统及方法，涉及人手运动功能捕捉系统领域。本发明是为了解决人手运动功能捕捉困难，且现有数据手套记录人手抓取姿势数据标定困难的问题。本发明所述的基于数据手套和位置跟踪仪的人手运动功能捕捉系统及方法，通过数据手套采集人手关节屈曲-伸展角度信息，通过8个姿态的数据手套标定实验范式，快速、准确的地完成数据手套标定，根据人手运动功能实验要求，并结合位置跟踪仪的手腕位置姿态数据高效的记录多人多次多抓取姿势，大大的提高人手运动功能捕捉的准确性和效率。适用于人手姿态捕捉。
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