公开(公告)号：CN107061544A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201710308976.9

申请日：2017-05-04

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 樊绍巍 ,  樊士冉 ,  姜力 ,  刘源 ,  杨斌 ,  曾博 ,  刘宏

IPC: F16D41/07

CPC classification number: F16D41/076

Abstract: 一种实现多种工作模式的膨胀式反向自锁保护机构，它涉及一种反向自锁保护机构。现有反向自锁保护机构的体积很大，多为分散式结构且工作形式单一，难以适用于小巧灵活的假肢系统中。本发明包括输入件、输入端轴承、反向安全自锁组件、固定外壳、输出轴和输出端轴承，反向安全自锁组件固定安装在固定外壳内，固定外壳一端加工有输出轴用装配孔，固定外壳另一端加工有输入件用装配孔，输入件通过输入端轴承设置在固定外壳的输入件用装配孔处，输出轴的始端依次通过固定外壳和反向安全自锁组件与输入件相连接，输出轴的末端通过输出端轴承与固定外壳的输出轴用装配孔相连接。本发明体积小且灵活性强，能够实现多种工作模式。本发明用于机械领域中。

公开(公告)号：CN104071249A

公开(公告)日：2014-10-01

申请号：CN201410329572.4

申请日：2014-07-11

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 樊士冉 ,  徐吉 ,  张广超 ,  宋希韬 ,  陈益信

IPC: B62D57/024 ,  B62D55/06 ,  B62D55/265

Abstract: 本发明涉及一种双履带爬壁监控机器人，其包括有安装在基座上的静电发生器、电池组、控制传输模块、摄像头和一对驱动电机；基座两侧履带框架，履带框架上覆盖有履带；所述履带为柔性梳齿型双极性履带，其两侧设有齿根，中间平行设有若干分别与两侧齿根相连的梳齿，梳齿外部包裹有聚酰亚胺绝缘材料；静电发生器经电刷与履带连接，使履带的齿根及梳齿分别携带高压正负静电；激发墙壁产生感应电荷，使整个监控机器人吸附在墙壁上。本发明结构合理，吸附能力强、运动灵活，可实现斜向行走和零半径转弯。在反恐侦查、高楼探测等领域具有广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN203920966U

公开(公告)日：2014-11-05

申请号：CN201420382612.7

申请日：2014-07-11

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 樊士冉 ,  徐吉 ,  张广超 ,  宋希韬 ,  陈益信

IPC: B62D57/024 ,  B62D55/06 ,  B62D55/265

Abstract: 本实用新型涉及一种双履带爬壁监控机器人，其包括有安装在基座上的静电发生器、电池组、控制传输模块、摄像头和一对驱动电机；基座两侧履带框架，履带框架上覆盖有履带；所述履带为柔性梳齿型双极性履带，其两侧设有齿根，中间平行设有若干分别与两侧齿根相连的梳齿，梳齿外部包裹有聚酰亚胺绝缘材料；静电发生器经电刷与履带连接，使履带的齿根及梳齿分别携带高压正负静电；激发墙壁产生感应电荷，使整个监控机器人吸附在墙壁上。本实用新型结构合理，吸附能力强、运动灵活，可实现斜向行走和零半径转弯。在反恐侦查、高楼探测等领域具有广阔的应用前景。