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公开(公告)号：CN116079690B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202310093128.6
申请日：2023-02-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及驱动器内置式灵巧手结构技术领域，具体而言，涉及一种拇指安装装置及驱动器内置式灵巧手。其中，一种拇指安装装置，包括拇指安装架、电机、蜗轮、蜗杆、模块化拇指，拇指安装架包括连接件、第一安装件、第二安装件，连接件装配在手掌安装板上，第一安装件、第二安装件分别与连接件的上下两端固定连接；蜗轮与第二安装件固定连接，蜗杆与蜗轮啮合，第一安装件与模块化拇指固定连接；模块化拇指的基关节的延伸方向与手掌安装板的横向方向平行，模块化拇指的基关节的一端与第一安装件固定连接。设置驱动机构、蜗杆、蜗轮以及拇指安装架，使模块化拇指具有对掌自由度，提高了模块化拇指的灵活性，从而提高了驱动器内置式灵巧手的仿人效果。
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公开(公告)号：CN115042220B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210537794.X
申请日：2022-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种模态切换装置。其应用于机器人灵巧手，所述机器人灵巧手包括中指节、指尖、耦合自适应机构，所述中指节和所述指尖通过所述耦合自适应机构传动连接，模态切换装置包括驱动机构、第一限位机构以及第二限位机构，所述驱动机构设置在所述中指节上，且所述驱动机构与所述第一限位机构传动连接，所述第二限位机构与所述指尖连接，所述第一限位机构用于与所述第二限位机构连接。由于第一限位机构通过驱动机构和中指节连接，而第二限位机构和指尖连接，当第一限位机构和第二限位机构连接时，会对中指节和指尖进行限位，防止指尖继续转动，从而保证机器人灵巧手可以以固定姿态对物体进行抓握。
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公开(公告)号：CN112971772B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202110270965.2
申请日：2021-03-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B5/11 , A61B5/00 , G06F18/241 , G06N20/00
Abstract: 本发明公开了一种基于手掌部多模态信息的人手多运动模式识别系统，所述人手多运动模式识别系统包括传感手套、信号采集电路、计算机和显示器系统，其中：所述传感手套的手心布置有5个弯曲度传感器，手背部分布置有3个压力传感器，每个弯曲度传感器和每个压力传感器均通过导线与信号采集电路相连接；所述信号采集电路与计算机相连接，计算机对信号采集电路的信号进行信号的采集和处理，并在显示器上显示相关信息。手部的弯曲度信息和手背部的压力信息同时采集，互相补充同时也互相备份，信息被扩展为两种模态下的，传感器的数量也相对于单模态进行扩增，增大机器学习的信息量，能够实现单模态和双模态的简单转换以适应不同工作需求。
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公开(公告)号：CN117103306A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310800154.8
申请日：2023-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种刚柔耦合气动软体手腕，包括：支撑结构，所述支撑结构上对称设有两个第一气压驱动器；第一阻塞机构，设于所述支撑结构上，且靠近所述第一气压驱动器；第一旋转机构，设于所述第一气压驱动器和第一阻塞机构上，所述第一气压驱动器与第一阻塞机构绕所述第一旋转机构转动；第二气压驱动器和第二阻塞机构，所述第二气压驱动器具有两个，且对称设于所述支撑结构上，位于所述第一气压驱动器与第一阻塞机构的下方；该软体手腕不仅在每个关节中都有固定旋转轴，而且有较大输出扭矩的双向气压驱动器，增加了软体手腕的弯曲曲率，这大大提高了腕部的灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116834043A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310954329.0
申请日：2023-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 一种形态与关节刚度可调整的仿人多指手，属于机器人技术领域，包括掌骨部分以及与掌骨部分连接可以调节安装位置的四指部分，掌骨部分滑动连接有拇指部分,四指部分的每个手指结构和拇指部分的手指结构都包括远端指节、中间指节、近端指节，远端指节、中间指节、近端指节分别包括指节支架以及滑动连接在指节支架外部的指节外壳，指节支架套接有弹性屈伸关节机构,远端指节的指节支架铰接中间指节的指节外壳且远端指节的弹性屈伸关节机构插接于中间指节的指节外壳，中间指节的指节支架铰接近端指节的指节外壳且中间指节的弹性屈伸关节机构插接于近端指节的指节外壳，本发明可以调节各个指节刚度以及整手形态，采用模块化设计，利于维护和安装。
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公开(公告)号：CN116141346A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310061141.3
申请日：2023-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可变指长的仿人机械手，涉及一种机器人手爪。手掌上端与多个手指中除拇指外的其余手指连接；多个手指为指节长度可变的模块化手指，L型导柱一个支杆为圆杆，另一个支杆为方杆，方形导柱滑动插入手掌内且与手掌限位并可拆卸固定连接；方杆滑动穿入方形导柱内且与方形导柱限位并可拆卸固定连接，圆杆滑动穿入拇指安装座内且与拇指安装座限位并可拆卸固定连接，拇指安装座与拇指掌骨连接，拇指掌骨与拇指连接。本发明可以改变手指的指节长度，还能保留手指模块化的优势，使手指可以相互替换，适应不同手指实际工况的差异。可以调节拇指基关节三维坐标、朝向、指节长度的机械手大拇指，使得大拇指能够根据抓取工况，重新产生最优的设计参数。
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公开(公告)号：CN114053007B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202111273986.6
申请日：2021-10-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种面向健康受试的多自由度假肢实验装置，属于机电控制领域，包括控制器、大臂机构、电池、弹性魔术贴绷带、肌电信号传感器、弹性固定带、陀螺仪、腕部机构、机械假手、腕部旋转电机和小臂机构。该多自由度假肢实验装置提供了一种轻便灵活的穿戴式假肢实验装置，能够满足健康受试者的假肢实验要求，在提高受试者佩戴舒适性的同时，可以帮助实验人员获取更加准确和可靠的实验数据，通过独特的结构设计，在降低佩戴者佩戴复杂度的同时，提高了假肢的佩戴舒适性和运动灵活性，设计了独特的大臂机构，将机械假肢的佩戴重量分担到了佩戴者的大臂上，减轻了佩戴者的负担，消除了因受试者小臂负担过重，而对实验数据造成的影响。
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公开(公告)号：CN111096796B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN201911400543.1
申请日：2019-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种全自动静脉穿刺机器人多层控制系统，属于机器人控制技术领域。本发明针对现有全自动静脉穿刺机器人的控制中，无法实现穿刺过程中动作的自主决策进而会造成患者不适的问题。分为感知与决策层、控制层及执行层，采用红外相机获取待穿刺手臂的双目相机图像；上位机对图像进行处理确定最终穿刺决策；多轴运动控制卡根据最终穿刺决策获得轨迹规划结果，将运动量分配到末端多轴运动的各个轴上，通过驱动器带动直流伺服电机驱动机器人末端执行器动作；多维力传感器采集末端执行器穿刺力信号给上位机，对穿刺决策进行调整；编码器将电机当前位置反馈给多轴运动控制卡，对轨迹规划结果进行实时调整。本发明可实现对全自动静脉穿刺机器人的多层控制。
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