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公开(公告)号：CN116141346B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202310061141.3
申请日：2023-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可变指长的仿人机械手，涉及一种机器人手爪。手掌上端与多个手指中除拇指外的其余手指连接；多个手指为指节长度可变的模块化手指，L型导柱一个支杆为圆杆，另一个支杆为方杆，方形导柱滑动插入手掌内且与手掌限位并可拆卸固定连接；方杆滑动穿入方形导柱内且与方形导柱限位并可拆卸固定连接，圆杆滑动穿入拇指安装座内且与拇指安装座限位并可拆卸固定连接，拇指安装座与拇指掌骨连接，拇指掌骨与拇指连接。本发明可以改变手指的指节长度，还能保留手指模块化的优势，使手指可以相互替换，适应不同手指实际工况的差异。可以调节拇指基关节三维坐标、朝向、指节长度的机械手大拇指，使得大拇指能够根据抓取工况，重新产生最优的设计参数。
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公开(公告)号：CN118106993A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410435103.4
申请日：2024-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供了一种手指转动机构及仿人手，涉及仿人机械手技术领域，该手指转动机构包括基关节、近指节和两个驱动组件，两个驱动组件用于驱使近指节相对基关节绕第一轴线或第二轴线转动，第一轴线与第二轴线相交；每个驱动组件均包括电机、滚珠丝杠副和万向联轴器，电机设于基关节内；滚珠丝杠副设于近指节内，包括螺纹配合的丝杠和螺母，螺母与近指节固定连接；万向联轴器的一端与电机的输出轴连接，另一端与丝杠连接。本发明的手指转动机构及仿人手通过将驱动组件的电机及传动部分分别设于基关节和近指节内，合理充分地利用手指的内部空间，在实现仿人手的手指多自由度转动的同时可以使得仿人手的尺寸更小、承载能力更强。
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公开(公告)号：CN114851231A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210537736.7
申请日：2022-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种多自由度的机器人手指。包括中指节、指尖驱动装置以及指尖，所述指尖驱动装置设置在所述中指节中，所述指尖驱动装置包括第一驱动机构、减速箱以及第一传动机构，所述第一驱动机构和所述减速箱的输入端传动连接，所述减速箱的输出端和所述第一传动机构传动连接，所述第一传动机构和所述指尖传动连接。设置第一驱动机构、第一传动机构，启动第一驱动机构时，可以带动第一传动机构，第一传动机构运转过程中，可以带动指尖进行运动，从而保证指尖可以进行独立运动，提高了机器人手指的灵巧性和操作物体的能力。
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公开(公告)号：CN112720554B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011532964.2
申请日：2020-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人手指的技术领域，涉及一种机器人的灵巧手手指及机械手，包括：中指节外壳，其转动连接有第一转轴和第二转轴，且第一转轴和第二转轴传动连接；指尖部，其与第二转轴固定连接；弹性连接件，弹性连接件的一部分与第一转轴连接，另一部分与中指节外壳连接；驱动件，其与第一转轴驱动连接，驱动件通过第一转轴和弹性连接件驱动中指节外壳转动；驱动件还通过第一转轴和第二转轴驱动指尖部转动；当中指节外壳固定时，驱动件驱动第一转轴转动的过程中，弹性连接件适于发生弹性形变，以维持第一转轴转动。本发明具有便于驱动中指节外壳和指尖部同时转动，且当中指节外壳抵触物体后，仍能维持指尖部的转动而包络物体的优点。
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公开(公告)号：CN118106994A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410435106.8
申请日：2024-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供了一种手指组件及仿人手，涉及仿人机械手技术领域，该手指组件包括近指节、中指节、指尖节、驱动机构以及连杆机构，近指节与中指节铰接，驱动机构包括电机、万向联轴器、丝杠以及螺母，电机固设于近指节，螺母固设于中指节，丝杠与螺母螺纹连接，万向联轴器的一端与电机的输出轴连接，另一端与丝杠连接，驱动机构用于驱使中指节相对近指节转动，连杆机构设于中指节内且连接近指节和指尖节，用于实现指尖节与中指节的同步弯曲运动。本发明的手指组件及仿人手通过设置万向联轴器和丝杠螺母机构进行传动，可实现手指小角度弯曲时的高效传动以及大角度弯曲的自锁，具有承载能力强、能量利用率高，续航能力强的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116079690A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310093128.6
申请日：2023-02-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及驱动器内置式灵巧手结构技术领域，具体而言，涉及一种拇指安装装置及驱动器内置式灵巧手。其中，一种拇指安装装置，包括拇指安装架、电机、蜗轮、蜗杆、模块化拇指，拇指安装架包括连接件、第一安装件、第二安装件，连接件装配在手掌安装板上，第一安装件、第二安装件分别与连接件的上下两端固定连接；蜗轮与第二安装件固定连接，蜗杆与蜗轮啮合，第一安装件与模块化拇指固定连接；模块化拇指的基关节的延伸方向与手掌安装板的横向方向平行，模块化拇指的基关节的一端与第一安装件固定连接。设置驱动机构、蜗杆、蜗轮以及拇指安装架，使模块化拇指具有对掌自由度，提高了模块化拇指的灵活性，从而提高了驱动器内置式灵巧手的仿人效果。
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公开(公告)号：CN115042220A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210537794.X
申请日：2022-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种模态切换装置。其应用于机器人灵巧手，所述机器人灵巧手包括中指节、指尖、耦合自适应机构，所述中指节和所述指尖通过所述耦合自适应机构传动连接，模态切换装置包括驱动机构、第一限位机构以及第二限位机构，所述驱动机构设置在所述中指节上，且所述驱动机构与所述第一限位机构传动连接，所述第二限位机构与所述指尖连接，所述第一限位机构用于与所述第二限位机构连接。由于第一限位机构通过驱动机构和中指节连接，而第二限位机构和指尖连接，当第一限位机构和第二限位机构连接时，会对中指节和指尖进行限位，防止指尖继续转动，从而保证机器人灵巧手可以以固定姿态对物体进行抓握。
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公开(公告)号：CN112631207B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202011426793.5
申请日：2020-12-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 一种基于工业服务器集群的数控系统，涉及一种基于工业服务器集群的数控技术，为了解决目前数控系统运算和数据接入能力受限、功能扩展以及远程监控困难的问题。本发明的工业服务器集群为数控装备的控制系统运行平台，工业服务器集群的每一台工业计算机均通过部署在其内部的软件系统以及工业实时以太网和工业无线网络控制车间数控装备，一个工业服务器集群用于实现车间中多个甚至所有数控装备的监测和控制；人机交互终端通过互联网、车间有线或无线局域网连接到工业服务器集群上，其用于提供人机交互输入或输出接口，实现整个系统的配置管理、以及车间数控装备的状态显示和远程操控。有益效果为实现了整个车间数控设备的集中控制。
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公开(公告)号：CN112720554A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011532964.2
申请日：2020-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人手指的技术领域，涉及一种机器人的灵巧手手指及机械手，包括：中指节外壳，其转动连接有第一转轴和第二转轴，且第一转轴和第二转轴传动连接；指尖部，其与第二转轴固定连接；弹性连接件，弹性连接件的一部分与第一转轴连接，另一部分与中指节外壳连接；驱动件，其与第一转轴驱动连接，驱动件通过第一转轴和弹性连接件驱动中指节外壳转动；驱动件还通过第一转轴和第二转轴驱动指尖部转动；当中指节外壳固定时，驱动件驱动第一转轴转动的过程中，弹性连接件适于发生弹性形变，以维持第一转轴转动。本发明具有便于驱动中指节外壳和指尖部同时转动，且当中指节外壳抵触物体后，仍能维持指尖部的转动而包络物体的优点。
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公开(公告)号：CN118990573A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411275176.8
申请日：2024-09-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种机械手指及机械手，涉及机械手指技术领域。机械手指包括指尖、近指节、变胞机构和手指底座，电机安装于手指底座，并通过双联万向节与丝杠的一端驱动连接，丝杠安装于近指节上，丝杠位于近指节的外侧并沿近指节的轴向设置，且可相对于近指节绕自身轴线转动，丝杠与螺母块螺纹连接，螺母块沿近指节的轴向与近指节滑动连接，弹簧安装于螺母块和近指节之间，钢绳的一端与指尖连接，另一端与螺母块滑动连接，电机占用手指底座上的空间，丝杠与螺母块等占用近指节上的空间，可实现手指的弯曲，使得变胞机构能够合理利用手指底座和近指节上的安装空间，以解决变胞机构集中装配在手指底座上所导致手指底座整体尺寸偏大的问题。
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