公开(公告)号：CN118990573A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411275176.8

申请日：2024-09-12

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘宏 ,  张家豪 ,  李汪洋 ,  樊绍巍 ,  刘司琪 ,  戴景辉 ,  张元飞 ,  倪风雷 ,  曹宝石 ,  姜力

IPC: B25J15/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12

Abstract: 本发明提供了一种机械手指及机械手，涉及机械手指技术领域。机械手指包括指尖、近指节、变胞机构和手指底座，电机安装于手指底座，并通过双联万向节与丝杠的一端驱动连接，丝杠安装于近指节上，丝杠位于近指节的外侧并沿近指节的轴向设置，且可相对于近指节绕自身轴线转动，丝杠与螺母块螺纹连接，螺母块沿近指节的轴向与近指节滑动连接，弹簧安装于螺母块和近指节之间，钢绳的一端与指尖连接，另一端与螺母块滑动连接，电机占用手指底座上的空间，丝杠与螺母块等占用近指节上的空间，可实现手指的弯曲，使得变胞机构能够合理利用手指底座和近指节上的安装空间，以解决变胞机构集中装配在手指底座上所导致手指底座整体尺寸偏大的问题。