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公开(公告)号：CN115042220B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210537794.X
申请日：2022-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种模态切换装置。其应用于机器人灵巧手，所述机器人灵巧手包括中指节、指尖、耦合自适应机构，所述中指节和所述指尖通过所述耦合自适应机构传动连接，模态切换装置包括驱动机构、第一限位机构以及第二限位机构，所述驱动机构设置在所述中指节上，且所述驱动机构与所述第一限位机构传动连接，所述第二限位机构与所述指尖连接，所述第一限位机构用于与所述第二限位机构连接。由于第一限位机构通过驱动机构和中指节连接，而第二限位机构和指尖连接，当第一限位机构和第二限位机构连接时，会对中指节和指尖进行限位，防止指尖继续转动，从而保证机器人灵巧手可以以固定姿态对物体进行抓握。
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公开(公告)号：CN114851231A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210537736.7
申请日：2022-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种多自由度的机器人手指。包括中指节、指尖驱动装置以及指尖，所述指尖驱动装置设置在所述中指节中，所述指尖驱动装置包括第一驱动机构、减速箱以及第一传动机构，所述第一驱动机构和所述减速箱的输入端传动连接，所述减速箱的输出端和所述第一传动机构传动连接，所述第一传动机构和所述指尖传动连接。设置第一驱动机构、第一传动机构，启动第一驱动机构时，可以带动第一传动机构，第一传动机构运转过程中，可以带动指尖进行运动，从而保证指尖可以进行独立运动，提高了机器人手指的灵巧性和操作物体的能力。
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公开(公告)号：CN115042220A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210537794.X
申请日：2022-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种模态切换装置。其应用于机器人灵巧手，所述机器人灵巧手包括中指节、指尖、耦合自适应机构，所述中指节和所述指尖通过所述耦合自适应机构传动连接，模态切换装置包括驱动机构、第一限位机构以及第二限位机构，所述驱动机构设置在所述中指节上，且所述驱动机构与所述第一限位机构传动连接，所述第二限位机构与所述指尖连接，所述第一限位机构用于与所述第二限位机构连接。由于第一限位机构通过驱动机构和中指节连接，而第二限位机构和指尖连接，当第一限位机构和第二限位机构连接时，会对中指节和指尖进行限位，防止指尖继续转动，从而保证机器人灵巧手可以以固定姿态对物体进行抓握。
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