公开(公告)号：CN119271049A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411468432.5

申请日：2024-10-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜力 ,  巩克宁 ,  唐萧然 ,  颜昌昊 ,  刘宏

IPC: G06F3/01

Abstract: 面向触觉反馈的手部仿生神经高密度阵列式柔性电极，属于电刺激领域，本发明为解决现有触觉反馈系统存在的问题。本发明包括柔性底层和高密度电极矩阵，柔性底层上制备高密度电极矩阵；所述柔性底层为仿手部形状，并分为手掌区和手指区；所述高密度电极矩阵包括多个电极网单元，多个电极网单元分布在手掌区和手指区，通过对不同区域进行电流控制，以实现对不同区域的局部电刺激。

公开(公告)号：CN114944792B

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202210705492.9

申请日：2022-06-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜力 ,  齐晓放 ,  刘宏 ,  巩克宁

IPC: H02P6/28 ,  H02P21/00 ,  H02P21/14 ,  H02P21/22 ,  H02P27/08 ,  H02K7/10 ,  H02K11/215 ,  A61F2/58 ,  A61F2/68

Abstract: 一种小尺寸驱动内置的三自由度假手指，属于残疾人用假手指技术领域，本发明为解决现有假手指无法兼顾体积小和多自由度的问题。它包括近指节、中指节和远指节；近指节腔体内设置有无刷直流电机和减速器，绝对位置磁编码器设置在近指节后部腔体内；中指节和近指节结构相同，减速器输出轴连接在相邻指节之间；远指节和中指节通过键绳耦合传动；远指节指肚处设置有压力传感器；绝对位置磁编码器获取无刷直流电机转子的绝对角位置和角速度；压力传感器获取指肚和指尖处的压力值；近指节和中指节实现两个主动弯曲方向自由度，远指节通过与中指节耦合传动实现弯曲自由度。本发明用于手或手指残缺的残疾人患者。

公开(公告)号：CN114944792A

公开(公告)日：2022-08-26

申请号：CN202210705492.9

申请日：2022-06-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜力 ,  齐晓放 ,  刘宏 ,  巩克宁

IPC: H02P6/28 ,  H02P21/00 ,  H02P21/14 ,  H02P21/22 ,  H02P27/08 ,  H02K7/10 ,  H02K11/215 ,  A61F2/58 ,  A61F2/68

Abstract: 一种小尺寸驱动内置的三自由度假手指，属于残疾人用假手指技术领域，本发明为解决现有假手指无法兼顾体积小和多自由度的问题。它包括近指节、中指节和远指节；近指节腔体内设置有无刷直流电机和减速器，绝对位置磁编码器设置在近指节后部腔体内；中指节和近指节结构相同，减速器输出轴连接在相邻指节之间；远指节和中指节通过键绳耦合传动；远指节指肚处设置有压力传感器；绝对位置磁编码器获取无刷直流电机转子的绝对角位置和角速度；压力传感器获取指肚和指尖处的压力值；近指节和中指节实现两个主动弯曲方向自由度，远指节通过与中指节耦合传动实现弯曲自由度。本发明用于手或手指残缺的残疾人患者。

公开(公告)号：CN115016645B

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202210677746.0

申请日：2022-06-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜力 ,  齐晓放 ,  刘宏 ,  巩克宁

IPC: G06F3/01

Abstract: 假手指协同控制用多自由度采集的数据手套，涉及生物机电一体化技术领域。为了解决现有假手安装同时需要在人头部或者手部套上采集设备，设备笨重的问题。数据处理器，对所在指节背部或所在手掌背部的三轴角速度、三轴重力加速度和三轴磁场强度进行处理得到健康手指运动的关节角度信息，根据健康手指运动的关节角度信息计算出假手指运动的关节角度信息，从而驱动假手指上的电机驱动模块到指定位置；还用于接收法向接触力，对假手指的关节角度信息进行修正，得到修正后的关节角度信息，驱动假手指上的电机驱动模块运动至修正后的关节角度信息，达到与抓取物贴合的状态；力传感器，用于感知假手指与抓取物体的法向接触力。用于控制假手指协同运动。

公开(公告)号：CN115016645A

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202210677746.0

申请日：2022-06-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜力 ,  齐晓放 ,  刘宏 ,  巩克宁

IPC: G06F3/01

Abstract: 假手指协同控制用多自由度采集的数据手套，涉及生物机电一体化技术领域。为了解决现有假手安装同时需要在人头部或者手部套上采集设备，设备笨重的问题。数据处理器，对所在指节背部或所在手掌背部的三轴角速度、三轴重力加速度和三轴磁场强度进行处理得到健康手指运动的关节角度信息，根据健康手指运动的关节角度信息计算出假手指运动的关节角度信息，从而驱动假手指上的电机驱动模块到指定位置；还用于接收法向接触力，对假手指的关节角度信息进行修正，得到修正后的关节角度信息，驱动假手指上的电机驱动模块运动至修正后的关节角度信息，达到与抓取物贴合的状态；力传感器，用于感知假手指与抓取物体的法向接触力。用于控制假手指协同运动。

公开(公告)号：CN119318771A

公开(公告)日：2025-01-17

申请号：CN202411452410.X

申请日：2024-10-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜力 ,  巩克宁 ,  邱思扬 ,  唐萧然 ,  颜昌昊 ,  刘宏

IPC: A61N1/36 ,  A61N1/04 ,  A61N1/02 ,  H02M9/02 ,  H03K3/57 ,  H05K1/18

Abstract: 一种可穿戴式多通道外周神经电脉冲发生装置，属于通过接触电极施加电流的电疗领域，本发明为解决现有神经电脉冲发生装置精度不足、便携性差、刺激通道数量有限的问题。本发明包括可穿戴臂夹机构和模块化柔性电极贴；可穿戴臂夹机构包括电路板仓、电池仓和臂夹，臂夹为与人体大臂贴合的弧形结构，臂夹的上下两端分别插接电路板仓和电池仓，电池仓内设置有电池电源；电路板仓内设置有控制单元MCU和恒流脉冲发生电路，模块化柔性电极贴插接在电路板仓内；恒流脉冲发生电路在控制单元MCU控制下生成并调节外周神经刺激所需的电脉冲信号，并发送给贴设于特定位置的模块化柔性电极贴。

公开(公告)号：CN116673985A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310884655.9

申请日：2023-07-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 郭闯强 ,  王世龙 ,  黄书华 ,  巩克宁 ,  邱思阳 ,  李雪皑 ,  谢宗武 ,  孙奎 ,  刘业超 ,  夏进军 ,  曹宝石 ,  刘阳

IPC: B25J15/00 ,  B25J19/00

Abstract: 用于辅助航天员出舱作业机械臂且适配空间站扶手的夹爪，它涉及一种破碎分散机组。本发明为了解决现有空间站的机械臂受可达空间和位姿的局限性，导致航天员单手操作存在灵活性、以及航天员出舱工作的操作对象和执行效率均会受到影响的问题。本发明的第一爪头和第二爪头相对布置，且第一爪头和第二爪头的下部通过铰链实现单轴连接，第一爪头和第二爪头的上部形成椭圆形空腔，第一爪头和第二爪头的中部以铰链为顶点，形成“V”字形空腔，主臂杆的一端与第一爪头之间通过螺栓连接，操作臂杆通过螺栓与第二爪头连接，自锁组件安装在操作臂杆与第二爪头的连接处，实现对第二爪头的摩擦自锁。本发明用于辅助航天员出舱。

公开(公告)号：CN116512231A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310620768.8

申请日：2023-05-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 郭闯强 ,  谢宗武 ,  黄书华 ,  王世龙 ,  巩克宁 ,  邱思扬 ,  李雪皑 ,  孙奎 ,  刘业超 ,  夏进军 ,  曹宝石 ,  刘阳 ,  罗文成 ,  董能力

IPC: B25J9/08 ,  B25J17/00 ,  B25J15/08 ,  B25J11/00

Abstract: 一种便携式航天员出舱辅助机械臂系统，涉及机械臂系统。本发明为了解决由于现有空间站机械臂的可达空间和位姿的局限性，航天员单手操作的灵活性等限制，航天员出舱工作的操作对象和执行效率均会受到了一定影响的问题。本发明的模块化关节的一端与固定夹爪的一端转动连接，固定夹爪的另一端与空间站舱外扶手相连接；所述一个模块化关节的另一端与一个动力传递链的一端连接形成滚转自由度单元；偏航自由度单元和俯仰自由度单元依次连接形成机械臂单元；滚转自由度单元由右至左依次与至少一个机械臂单元连接，快速插拔扣具与机械臂单元的末端连接，且快速插拔扣具与航天服腰部中央固定挂点相连接。本发明用于辅助航天员出舱。