公开(公告)号：CN114944792B

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202210705492.9

申请日：2022-06-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜力 ,  齐晓放 ,  刘宏 ,  巩克宁

IPC: H02P6/28 ,  H02P21/00 ,  H02P21/14 ,  H02P21/22 ,  H02P27/08 ,  H02K7/10 ,  H02K11/215 ,  A61F2/58 ,  A61F2/68

Abstract: 一种小尺寸驱动内置的三自由度假手指，属于残疾人用假手指技术领域，本发明为解决现有假手指无法兼顾体积小和多自由度的问题。它包括近指节、中指节和远指节；近指节腔体内设置有无刷直流电机和减速器，绝对位置磁编码器设置在近指节后部腔体内；中指节和近指节结构相同，减速器输出轴连接在相邻指节之间；远指节和中指节通过键绳耦合传动；远指节指肚处设置有压力传感器；绝对位置磁编码器获取无刷直流电机转子的绝对角位置和角速度；压力传感器获取指肚和指尖处的压力值；近指节和中指节实现两个主动弯曲方向自由度，远指节通过与中指节耦合传动实现弯曲自由度。本发明用于手或手指残缺的残疾人患者。

公开(公告)号：CN114944792A

公开(公告)日：2022-08-26

申请号：CN202210705492.9

申请日：2022-06-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜力 ,  齐晓放 ,  刘宏 ,  巩克宁

IPC: H02P6/28 ,  H02P21/00 ,  H02P21/14 ,  H02P21/22 ,  H02P27/08 ,  H02K7/10 ,  H02K11/215 ,  A61F2/58 ,  A61F2/68

Abstract: 一种小尺寸驱动内置的三自由度假手指，属于残疾人用假手指技术领域，本发明为解决现有假手指无法兼顾体积小和多自由度的问题。它包括近指节、中指节和远指节；近指节腔体内设置有无刷直流电机和减速器，绝对位置磁编码器设置在近指节后部腔体内；中指节和近指节结构相同，减速器输出轴连接在相邻指节之间；远指节和中指节通过键绳耦合传动；远指节指肚处设置有压力传感器；绝对位置磁编码器获取无刷直流电机转子的绝对角位置和角速度；压力传感器获取指肚和指尖处的压力值；近指节和中指节实现两个主动弯曲方向自由度，远指节通过与中指节耦合传动实现弯曲自由度。本发明用于手或手指残缺的残疾人患者。

公开(公告)号：CN115016645B

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202210677746.0

申请日：2022-06-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜力 ,  齐晓放 ,  刘宏 ,  巩克宁

IPC: G06F3/01

Abstract: 假手指协同控制用多自由度采集的数据手套，涉及生物机电一体化技术领域。为了解决现有假手安装同时需要在人头部或者手部套上采集设备，设备笨重的问题。数据处理器，对所在指节背部或所在手掌背部的三轴角速度、三轴重力加速度和三轴磁场强度进行处理得到健康手指运动的关节角度信息，根据健康手指运动的关节角度信息计算出假手指运动的关节角度信息，从而驱动假手指上的电机驱动模块到指定位置；还用于接收法向接触力，对假手指的关节角度信息进行修正，得到修正后的关节角度信息，驱动假手指上的电机驱动模块运动至修正后的关节角度信息，达到与抓取物贴合的状态；力传感器，用于感知假手指与抓取物体的法向接触力。用于控制假手指协同运动。

公开(公告)号：CN115016645A

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202210677746.0

申请日：2022-06-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜力 ,  齐晓放 ,  刘宏 ,  巩克宁

IPC: G06F3/01

Abstract: 假手指协同控制用多自由度采集的数据手套，涉及生物机电一体化技术领域。为了解决现有假手安装同时需要在人头部或者手部套上采集设备，设备笨重的问题。数据处理器，对所在指节背部或所在手掌背部的三轴角速度、三轴重力加速度和三轴磁场强度进行处理得到健康手指运动的关节角度信息，根据健康手指运动的关节角度信息计算出假手指运动的关节角度信息，从而驱动假手指上的电机驱动模块到指定位置；还用于接收法向接触力，对假手指的关节角度信息进行修正，得到修正后的关节角度信息，驱动假手指上的电机驱动模块运动至修正后的关节角度信息，达到与抓取物贴合的状态；力传感器，用于感知假手指与抓取物体的法向接触力。用于控制假手指协同运动。