公开(公告)号：CN119271049A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411468432.5

申请日：2024-10-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜力 ,  巩克宁 ,  唐萧然 ,  颜昌昊 ,  刘宏

IPC: G06F3/01

Abstract: 面向触觉反馈的手部仿生神经高密度阵列式柔性电极，属于电刺激领域，本发明为解决现有触觉反馈系统存在的问题。本发明包括柔性底层和高密度电极矩阵，柔性底层上制备高密度电极矩阵；所述柔性底层为仿手部形状，并分为手掌区和手指区；所述高密度电极矩阵包括多个电极网单元，多个电极网单元分布在手掌区和手指区，通过对不同区域进行电流控制，以实现对不同区域的局部电刺激。

公开(公告)号：CN119318771A

公开(公告)日：2025-01-17

申请号：CN202411452410.X

申请日：2024-10-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜力 ,  巩克宁 ,  邱思扬 ,  唐萧然 ,  颜昌昊 ,  刘宏

IPC: A61N1/36 ,  A61N1/04 ,  A61N1/02 ,  H02M9/02 ,  H03K3/57 ,  H05K1/18

Abstract: 一种可穿戴式多通道外周神经电脉冲发生装置，属于通过接触电极施加电流的电疗领域，本发明为解决现有神经电脉冲发生装置精度不足、便携性差、刺激通道数量有限的问题。本发明包括可穿戴臂夹机构和模块化柔性电极贴；可穿戴臂夹机构包括电路板仓、电池仓和臂夹，臂夹为与人体大臂贴合的弧形结构，臂夹的上下两端分别插接电路板仓和电池仓，电池仓内设置有电池电源；电路板仓内设置有控制单元MCU和恒流脉冲发生电路，模块化柔性电极贴插接在电路板仓内；恒流脉冲发生电路在控制单元MCU控制下生成并调节外周神经刺激所需的电脉冲信号，并发送给贴设于特定位置的模块化柔性电极贴。

公开(公告)号：CN119734772A

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202510183003.1

申请日：2025-02-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李雪皑 ,  王君扬 ,  董晋宏 ,  唐萧然 ,  曹宝石 ,  祁乐 ,  孙永军 ,  刘阳 ,  孙奎 ,  刘宏

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种仿生人形机器人足，涉及机器人设计领域。为解决现有的人形机器人足蹬地力不足，导致行走效率不高的问题。本发明包括前脚掌、中足、后足和筋膜连杆机构，中足和筋膜连杆机构上下相对设置，且二者设置于前脚掌与后足之间，中足和筋膜连杆机构连接前脚掌与后足，并与前脚掌和后足围合成多自由度的支撑连杆结构；在人形机器人足触地时，支撑连杆结构受力发生形变，以增加机器人足的地形自适应能力；筋膜连杆机构为可弯折的杆状结构，筋膜连杆机构上设置有限位组件，该限位组件可限制筋膜连杆机构的弯折，以在机器人足蹬地过程中，减少支撑连杆结构的自由度，支撑连杆结构变为刚性，以增加机器人足的蹬地力。本发明主要用于机器人足部设计。