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公开(公告)号：CN119995421A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510136421.5
申请日：2025-02-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P21/00 , H02P21/22 , H02P21/05 , H02P27/08 , H02P25/024
Abstract: 一种适用于永磁同步电机低载波比运行的多模式调制控制方法，属于永磁同步电机控制技术。本发明针对中大功率永磁同步电机控制受开关频率限制，逆变器输出电压和响应电流出现较高低频谐波问题。包括构建多模式调制控制方式；确定不同转速区间的调制方法；基于特定频次谐波消除的优化同步调制方法；提出一种基于磁链路径连续的调制切换方法，使切换操作前后定子磁链路径连续、作用电压矢量保持恒定，降低调制切换操作对系统稳定性的影响，进而完成电机全速域运行。本发明用于永磁同步电机低载波比控制。
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公开(公告)号：CN111096796A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201911400543.1
申请日：2019-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种全自动静脉穿刺机器人多层控制系统，属于机器人控制技术领域。本发明针对现有全自动静脉穿刺机器人的控制中，无法实现穿刺过程中动作的自主决策进而会造成患者不适的问题。分为感知与决策层、控制层及执行层，采用红外相机获取待穿刺手臂的双目相机图像；上位机对图像进行处理确定最终穿刺决策；多轴运动控制卡根据最终穿刺决策获得轨迹规划结果，将运动量分配到末端多轴运动的各个轴上，通过驱动器带动直流伺服电机驱动机器人末端执行器动作；多维力传感器采集末端执行器穿刺力信号给上位机，对穿刺决策进行调整；编码器将电机当前位置反馈给多轴运动控制卡，对轨迹规划结果进行实时调整。本发明可实现对全自动静脉穿刺机器人的多层控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111035455A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911418723.2
申请日：2019-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种位置与姿态解耦的静脉穿刺机器人，属于机电一体化技术领域，本发明为了解决现有技术中全自动穿刺机器人由于位置姿态耦合而导致的控制精度和安全性较低的问题，本发明包括传动导轨机构、双平行四连杆机构、末端执行器偏航角及仰角调节机构和进退针进给机构，所述双平行四连杆机构设置在传动滑轨机构上，且双平行四连杆机构的一端与传动滑轨机构滑动连接，末端执行器偏航角及仰角调节机构的一端与双平行四连杆机构的另一端固定连接，进退针进给机构与末端执行器偏航角及仰角调节机构的另一端转动连接，本发明主要适用于在医疗中对患者进行静脉抽血和静脉注射等工作场景。
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公开(公告)号：CN111096796B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN201911400543.1
申请日：2019-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种全自动静脉穿刺机器人多层控制系统，属于机器人控制技术领域。本发明针对现有全自动静脉穿刺机器人的控制中，无法实现穿刺过程中动作的自主决策进而会造成患者不适的问题。分为感知与决策层、控制层及执行层，采用红外相机获取待穿刺手臂的双目相机图像；上位机对图像进行处理确定最终穿刺决策；多轴运动控制卡根据最终穿刺决策获得轨迹规划结果，将运动量分配到末端多轴运动的各个轴上，通过驱动器带动直流伺服电机驱动机器人末端执行器动作；多维力传感器采集末端执行器穿刺力信号给上位机，对穿刺决策进行调整；编码器将电机当前位置反馈给多轴运动控制卡，对轨迹规划结果进行实时调整。本发明可实现对全自动静脉穿刺机器人的多层控制。
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公开(公告)号：CN111035455B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201911418723.2
申请日：2019-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种位置与姿态解耦的静脉穿刺机器人，属于机电一体化技术领域，本发明为了解决现有技术中全自动穿刺机器人由于位置姿态耦合而导致的控制精度和安全性较低的问题，本发明包括传动导轨机构、双平行四连杆机构、末端执行器偏航角及仰角调节机构和进退针进给机构，所述双平行四连杆机构设置在传动滑轨机构上，且双平行四连杆机构的一端与传动滑轨机构滑动连接，末端执行器偏航角及仰角调节机构的一端与双平行四连杆机构的另一端固定连接，进退针进给机构与末端执行器偏航角及仰角调节机构的另一端转动连接，本发明主要适用于在医疗中对患者进行静脉抽血和静脉注射等工作场景。
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公开(公告)号：CN110881955A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911380438.6
申请日：2019-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于静脉穿刺机器人的静脉血管识别系统，属于生机电一体化技术领域，为了解决现有的静脉穿刺极大的依赖医护人员的经验和熟练度以及对于特殊病人想要准确地进行静脉穿刺十分困难的问题。本发明的近红外光源模块用于提供近红外光；两个近红外图像采集模块用于分别采集静脉血管的近红外图像，并将获取的两个近红外图像分别发送至图像处理模块；图像处理模块用于对两个近红外图像分别进行图像处理，获取完整的静脉血管上表面点云图，并实时对静脉血管上表面点云图进行显示。有益效果为提高静脉穿刺成功率。
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公开(公告)号：CN205306056U
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201620066843.6
申请日：2016-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Inventor： 董杰
Abstract: 本实用新型公开了一种滑雪护肘装置，由护臂套、护肘包带、护肘片、尼龙钩带、尼龙绒带、环形气垫以及内护垫组成，所述护臂套与所述护肘包带一体成型，且所述护臂套与所述护肘包带均采用橡筋连用棉纱一起织造而成，所述护肘片与所述护肘包带连接，所述尼龙钩带与所述尼龙绒带均设有两个，且所述尼龙钩带与所述尼龙绒带两两相对应各连接所述护肘包带一侧，所述尼龙钩带向此装置外侧开钩，所述尼龙绒带向此装置内侧开绒，所述环形气垫位于所述护肘片与所述护肘包带连接处内侧，所述内护垫设在所述环形气垫与所述护肘片之间；该滑雪护肘装置能稳固在衣袖上，不易滑脱移位，并能避免对身体其他部位的挤压，保证了使用的舒适性，便于推广。
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