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公开(公告)号：CN110881955A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911380438.6
申请日：2019-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于静脉穿刺机器人的静脉血管识别系统，属于生机电一体化技术领域，为了解决现有的静脉穿刺极大的依赖医护人员的经验和熟练度以及对于特殊病人想要准确地进行静脉穿刺十分困难的问题。本发明的近红外光源模块用于提供近红外光；两个近红外图像采集模块用于分别采集静脉血管的近红外图像，并将获取的两个近红外图像分别发送至图像处理模块；图像处理模块用于对两个近红外图像分别进行图像处理，获取完整的静脉血管上表面点云图，并实时对静脉血管上表面点云图进行显示。有益效果为提高静脉穿刺成功率。
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公开(公告)号：CN111420167A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010159129.2
申请日：2020-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有阻抗检测功能的静脉刺穿针，本发明涉及静脉刺穿针，本发明的目的是设计一种具有穿刺检测功能的静脉穿刺针，以解决静脉穿刺机器人在静脉穿刺时无法判断穿刺针是否进入血管的问题，它包括连接器，它还包括针头、中空针管、电极一和电极二，针头和中空针管均安装在连接器上，针头与电极二连接，中空针管与电极一连接。本发明属于医疗器械领域。
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公开(公告)号：CN111096796A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201911400543.1
申请日：2019-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种全自动静脉穿刺机器人多层控制系统，属于机器人控制技术领域。本发明针对现有全自动静脉穿刺机器人的控制中，无法实现穿刺过程中动作的自主决策进而会造成患者不适的问题。分为感知与决策层、控制层及执行层，采用红外相机获取待穿刺手臂的双目相机图像；上位机对图像进行处理确定最终穿刺决策；多轴运动控制卡根据最终穿刺决策获得轨迹规划结果，将运动量分配到末端多轴运动的各个轴上，通过驱动器带动直流伺服电机驱动机器人末端执行器动作；多维力传感器采集末端执行器穿刺力信号给上位机，对穿刺决策进行调整；编码器将电机当前位置反馈给多轴运动控制卡，对轨迹规划结果进行实时调整。本发明可实现对全自动静脉穿刺机器人的多层控制。
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公开(公告)号：CN111035455A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911418723.2
申请日：2019-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种位置与姿态解耦的静脉穿刺机器人，属于机电一体化技术领域，本发明为了解决现有技术中全自动穿刺机器人由于位置姿态耦合而导致的控制精度和安全性较低的问题，本发明包括传动导轨机构、双平行四连杆机构、末端执行器偏航角及仰角调节机构和进退针进给机构，所述双平行四连杆机构设置在传动滑轨机构上，且双平行四连杆机构的一端与传动滑轨机构滑动连接，末端执行器偏航角及仰角调节机构的一端与双平行四连杆机构的另一端固定连接，进退针进给机构与末端执行器偏航角及仰角调节机构的另一端转动连接，本发明主要适用于在医疗中对患者进行静脉抽血和静脉注射等工作场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112288739B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011310011.1
申请日：2020-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于深度学习的静脉血管分割方法，它属于生物识别以及医疗影像技术领域。本发明解决了采用传统方法对静脉血管成像的质量差的问题。本发明方法的具体实施过程为：步骤S1、采集静脉血管图像，并对采集的图像进行图像增强处理；步骤S2、对增强处理后的图像进行标注，将标注后的图像调整为统一尺寸，获得尺寸调整后的图像，尺寸调整后的图像组成训练数据集；步骤S3、利用训练数据集对融合注意力机制的UNet模型进行训练，获得训练好的融合注意力机制的UNet模型；步骤S4、将采集的新图像输入训练好的融合注意力机制的UNet模型，通过训练好的融合注意力机制的UNet模型获得对新图像的静脉血管分割结果。本发明可以应用于静脉血管分割。
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公开(公告)号：CN115056984A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210879832.X
申请日：2022-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64D1/08
Abstract: 一种微小型载荷投放器及投放方法，解决如何提高投放微小型载荷时的阻力系数、滞空时长的问题，属于载荷投送领域。本发明包括降落机构和载荷安装基座；载荷安装基座设置在降落机构的下方，微小型载荷固定在载荷安装基座上；降落机构包括多个缓降结构和主辐射冠毛；主辐射冠毛的底端固定在一起，且与载荷安装基座连接，形成伞状；每个缓降结构设置在一个主辐射冠毛的顶端；每个缓降结构包括中心圆盘和多条副辐射冠毛，副辐射冠毛的一端固定于中心圆盘上，另一端为自由端，形成多空隙径向辐射状结构或网状结构，在降落过程中会形成一个对称涡环。本发明由无人机运载，在目标区域大量投放，配合无人机组成一套地空战场感知系统。
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公开(公告)号：CN111096796B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN201911400543.1
申请日：2019-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种全自动静脉穿刺机器人多层控制系统，属于机器人控制技术领域。本发明针对现有全自动静脉穿刺机器人的控制中，无法实现穿刺过程中动作的自主决策进而会造成患者不适的问题。分为感知与决策层、控制层及执行层，采用红外相机获取待穿刺手臂的双目相机图像；上位机对图像进行处理确定最终穿刺决策；多轴运动控制卡根据最终穿刺决策获得轨迹规划结果，将运动量分配到末端多轴运动的各个轴上，通过驱动器带动直流伺服电机驱动机器人末端执行器动作；多维力传感器采集末端执行器穿刺力信号给上位机，对穿刺决策进行调整；编码器将电机当前位置反馈给多轴运动控制卡，对轨迹规划结果进行实时调整。本发明可实现对全自动静脉穿刺机器人的多层控制。
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公开(公告)号：CN111035455B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201911418723.2
申请日：2019-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种位置与姿态解耦的静脉穿刺机器人，属于机电一体化技术领域，本发明为了解决现有技术中全自动穿刺机器人由于位置姿态耦合而导致的控制精度和安全性较低的问题，本发明包括传动导轨机构、双平行四连杆机构、末端执行器偏航角及仰角调节机构和进退针进给机构，所述双平行四连杆机构设置在传动滑轨机构上，且双平行四连杆机构的一端与传动滑轨机构滑动连接，末端执行器偏航角及仰角调节机构的一端与双平行四连杆机构的另一端固定连接，进退针进给机构与末端执行器偏航角及仰角调节机构的另一端转动连接，本发明主要适用于在医疗中对患者进行静脉抽血和静脉注射等工作场景。
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公开(公告)号：CN112288739A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011310011.1
申请日：2020-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于深度学习的静脉血管分割方法，它属于生物识别以及医疗影像技术领域。本发明解决了采用传统方法对静脉血管成像的质量差的问题。本发明方法的具体实施过程为：步骤S1、采集静脉血管图像，并对采集的图像进行图像增强处理；步骤S2、对增强处理后的图像进行标注，将标注后的图像调整为统一尺寸，获得尺寸调整后的图像，尺寸调整后的图像组成训练数据集；步骤S3、利用训练数据集对融合注意力机制的UNet模型进行训练，获得训练好的融合注意力机制的UNet模型；步骤S4、将采集的新图像输入训练好的融合注意力机制的UNet模型，通过训练好的融合注意力机制的UNet模型获得对新图像的静脉血管分割结果。本发明可以应用于静脉血管分割。
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