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公开(公告)号：CN119429199A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411901336.5
申请日：2024-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 苏州慧伟达智能科技有限公司
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种地面零重力气浮模拟器外壳固定支架，涉及地面零重力气浮模拟器硬件设备设计领域，包括，顶板、侧板和中板，侧板设置有一对，分别设置在中板两侧，顶板设置在中板上方，顶板设置有若干顶板通孔，顶板通孔配置有对应的顶部固定螺丝，顶板通过顶部固定螺钉和中板固定连接，侧板设置有若干第一侧板通孔，第一侧板通孔配置有第一侧板连接螺钉，侧板通过第一侧板连接螺钉和顶板固定连接，侧板设置有若干第二侧板通孔，第二侧板通孔配置有第二侧板连接螺钉，侧板通过第二侧板连接螺钉和中板固定连接。本发明提供的外壳固定支架更加稳定、灵活和便捷，可以适应不同类型和尺寸的地面零重力气浮模拟器外壳的安装。
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公开(公告)号：CN118721201A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410936863.3
申请日：2024-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 苏州慧伟达智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种线激光3D相机与机械臂的手眼标定系统及方法，属于工业制造和自动化控制技术领域，包括标定板、线激光3D相机和机械臂，所述线激光3D相机与所述机械臂连接，所述标定板由标定球、连接杆与安装板组成，所述线激光3D相机拍摄的单帧数据通过单帧数据解算标定板位姿算法进行解算。本发明采用上述一种线激光3D相机与机械臂的手眼标定系统及方法，标定板及单帧数据解算标定板位姿算法依据线激光3D相机单帧数据即能解算出标定板在相机坐标系中姿态，后通过拍摄多帧数据及结合每帧图像下机械臂的姿态信息，即可在无需相机尺寸及安装信息的前提下完成相机坐标系与机械臂坐标系间的转换关系的解算解决机械加工及安装误差导致的不准确问题。
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公开(公告)号：CN115250331B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202210877549.3
申请日：2022-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: H04N23/698 , H04N23/695 , H04N23/61 , H04N5/262 , H04N7/18
Abstract: 基于多目视觉的空间舱球形监测系统，属于空间监测技术领域，本发明为解决现有空间站舱内环境监测系统存在监测死角、监测机器人在采集图像时需要调整自身位姿的问题。它包括：空间舱球形监测系统在空间站舱内运动，推进模块提供空间舱球形监测系统运动的推进力，姿态传感器在空间舱球形监测系统的运动过程中实时监测空间舱球形监测系统的位姿，综控计算机根据姿态传感器监测的位姿数据控制推进模块进行位姿调整；多目视觉模块、综控计算机、姿态传感器和推进模块安装在结构支架上，多目视觉模块对空间站舱内环境进行图像采集，并对采集的图像进行拼接融合，获得空间站舱内全景图像。本发明用于对空间站舱内环境进行监测。
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公开(公告)号：CN112945030B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202110127793.3
申请日：2021-01-29
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京星航机电装备有限公司
Abstract: 一种高超声速巡航导弹的弧形柔性支撑托架，涉及一种导弹的支撑结构，解决了现有非规则外形和脆性防热结构的高超声速巡航导弹的支撑结构柔性差的问题。本发明包括可充气气囊、充气阀门和刚性托架；所述可充气气囊为橡胶材料的中空囊状密闭结构，外形为弧形，且设有充气口，充气口设有充气阀门；所述刚性托架设置在可充气气囊的底部，用于固定和支撑可充气气囊。经过充气阀门为可充气气囊充气，将高超声速巡航导弹放置在可充气气囊上，对具有近圆但非圆外形且不允许局部支撑接触压力过大的高超声速导弹的柔性随形可调刚度支撑，避免了由于局部支撑压力过大造成高超声速导弹热防护结构的破坏。
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公开(公告)号：CN117695673A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311767030.0
申请日：2023-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A63F13/837 , A63F13/24 , A63F13/21
Abstract: 一种爆破模式的真人CS游戏系统，解决了目前真人CS类游戏活动区域受限的问题，属于游戏技术领域。本发明包括游戏装备、智能终端和服务器。游戏装备负责发射激光信号、感知命中信息等功能；智能终端借助手机自身硬件平台，采集游戏装备的激光收发信息和服务器实时同步的其他玩家的信息，依据爆破模式的游戏规则进行数据处理；服务器负责将其他用户的状态信息同步给每个用户的智能终端，以便每个用户的智能终端进行逻辑计算。本发明通过调用手机的在线地图API获取卫星地图，可在自定义的任意游戏对战区域开展真人CS对战(如公园，小区，学校，烂尾楼工地等)。并根据选定的作战区域，设置特殊的对战任务机制与爆破模式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116977724A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310914454.9
申请日：2023-07-24
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: G06V10/764 , G06V10/42
Abstract: 基于深度学习的高分辨率图像中小目标检测方法，解决了目前采用深度学习在高分辨率图像中检测小目标时容易使目标信息大量丢失的问题，属于目标检测算法领域。本发明包括：将高分辨率图像均匀裁剪成多张小尺寸图像；随机不重复地从小尺寸图像中抽取一部分图像输入到目标检测网络中，输出目标检测结果，目标检测结果能够表示目标在小尺寸图像中的位置，并且能够表示出现在小尺寸图像中的部分目标占整个目标的比例；筛选目标检测结果，保留真正的目标并剔除重复的目标检测结果，并根据目标检测结果确定目标相对图像的位置；重复从小尺寸图像中抽取图像检测目标，直到检测到所有目标。
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公开(公告)号：CN116573159A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310554014.7
申请日：2023-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明公开了一种简易飞行器舱段自动对接的模拟试验装置，包括主动端对接机构和被动端对接机构，所述主动端对接机构包括由上至下设置的主动端对接单元、六自由度并联单元和移动支撑单元，所述主动端对接单元与所述六自由度并联单元铰接，所述六自由度并联单元与所述移动支撑单元固定连接，所述被动端对接机构包括被动端对接单元和调节支撑单元，所述被动端对接单元与所述调节支撑单元连接。本发明采用上述结构的一种简易飞行器舱段自动对接的模拟试验装置，通过使用本发明的简易飞行器舱段自动对接模拟试验装置，即可快速便捷有效地开展各种类型飞行器舱段自动对接模拟试验。
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公开(公告)号：CN116109703A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310191198.5
申请日：2023-03-02
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天控制技术研究所
Abstract: 面向航天任务的目标位姿估计方法,解决了面向航天任务的位姿估计鲁棒性差、精度低的问题，属于航天技术领域。本发明包括：生成面向航天任务的目标位姿估计图像的数据集；对数据集中的目标图像进行预处理，得到目标图像中星体区域的形状先验图像；利用预处理后的数据集对形状先验信息辅助网络进行训练；形状先验信息辅助网络包括编码网络、采样模块进和解码网络；目标图像中星体区域的形状先验图像输入至编码网络，编码网络输出六自由度的位置均值和六自由度的标准差，并输入至采样模块中，由采样模块处理获得潜在向量，将潜在向量输入至解码网络，解码网络生成目标图像；利用训练完成的编码网络对待测目标图像进行位姿估计。
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公开(公告)号：CN112922961B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202110308613.1
申请日：2021-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京星航机电装备有限公司
IPC: F16C32/06
Abstract: 基于多孔质节流单元的静压气浮单元及加工方法，属于静压气浮领域。解决了小孔节流气浮单元缝隙通过能力差、存在涡流干扰及整体式多孔质气浮单元作为静压气浮工作面时结构强度低、存在脱落粉末污染环境的问题。本发明静压气浮单元包括气浮块和N个多孔质节流单元，气浮块下表面加工有N个镶嵌孔，N个镶嵌孔周向均匀分布；每个镶嵌孔内嵌入有一个多孔质节流单元，气浮块内部加工有供气通道，且供气通道与N个镶嵌孔连通；N个多孔质节流单元的下表面均沉入气浮块下表面，供气通道通过多孔质节流单元与外部连通。本发明主要用于实现静压气浮。
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公开(公告)号：CN113074188B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110316894.5
申请日：2021-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京星航机电装备有限公司
Abstract: 微缝气浮单元及其成型方法，属于静压气浮领域。本发明解决了小孔节流气浮单元缝隙通过能力差、存在涡流干扰，以及多孔质气浮单元脱落粉末污染环境的问题。本发明微缝气浮单元，包括上壳体、导气腔和具有狭缝的底板；其中，狭缝的形状为蜂窝状，狭缝的宽度为毫米级；上壳体盖合在具有狭缝的底板上，且二者底面平齐；导气腔设置在具有狭缝的底板上，且导气腔与狭缝连通；底板和导气腔的外部与上壳体之间所形成的空间内填充有浇筑材料，导气腔通过进气通道与上壳体外部连通。本发明主要进行气浮支撑。
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