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公开(公告)号：CN103162678A
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201310076430.7
申请日：2013-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/00
Abstract: 批量MEMS陀螺信息融合方法，属于MEMS陀螺信息整合技术领域。本发明是为了解决采用现有针对单一的陀螺信息进行处理的方法对多传感器的信息进行融合，运算量大及输出结果精度低的问题。它将批量MEMS陀螺均分成N组陀螺阵列；采用初级融合模块对每组陀螺阵列中所有MEMS陀螺采集获取的数据进行基于支持度的初级融合，获得每组陀螺阵列的融合数据；再通过时间序列模型获得对应的状态空间方程；再进行多级序贯式滤波，获得第N级融合状态估计值，经提取获得批量MEMS陀螺k时刻融合后的角速度。本发明用于批量MEMS陀螺信息的融合。
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公开(公告)号：CN103092208A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310007615.2
申请日：2013-01-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于SGCMG和RW的航天器高精度快速姿态机动方法，涉及一种航天器高精度快速姿态机动方法。它是为了实现航天器高精度快速姿态机动。本发明提供的是一种利用控制力矩陀螺(CMG)和反作用飞轮(RW)作为联合执行机构来实现航天器高精度快速机动的方法。本发明将绕欧拉主轴的角速度划分为三段，加速段和减速段采用CMG来产生要求的控制力矩，匀速段以及减速段结束后采用RW产生的补偿力矩来保证角速度维持在恒定值附近，从而实现航天器高精度快速机动。该方法适用于配置有CMG和RW的航天器姿态机动的情况，能够使航天器在快速机动的同时保证高精度的姿态指向和稳定度。本发明适用于航天器的姿态控制。
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公开(公告)号：CN1931086A
公开(公告)日：2007-03-21
申请号：CN200610150872.1
申请日：2006-10-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种科学严谨、准确率高，具有广泛的应用价值的基于舌象的健康指数计算机分析系统，首先利用数字图像处理技术提取舌图像的颜色和纹理特征，然后利用贝叶斯网对上述量化特征与疾病之间的联系进行建模。本发明提出了一种用于计算机舌象诊断的量化特征提取和诊断模型设计的方法，用来解决中医舌诊不量化和过分依赖个人经验的问题，并试图建立舌图像量化特征和疾病之间的内在联系。实验结果表明，该方法可以有效的诊断13种常见的疾病。
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公开(公告)号：CN1209729C
公开(公告)日：2005-07-06
申请号：CN02132458.1
申请日：2002-06-18
Abstract: 本发明涉及一种舌像采集设备，属计算机舌像诊断仪技术领域，为解决舌像照片的质量、诊断结果的可靠性、获得舌体的真实颜色和舌面纹理而设计的封闭暗室结构的舌像采集设备，本发明由摄像机固定架、暗室架、光源、摄像机、遮盖物组成，暗室架由支杆和两根四分之一圆弧形滑轨组装固定而成，由遮盖物遮盖形成封闭式的暗室结构，摄像机固定架安装在两根四分之一圆弧形滑轨上，摄像机固定架由横梁、滚轮、安有摄像机和光源的摄像机座组装而成，摄像机座安装在两横梁之间并可在横梁上滑动，横梁的两端固定有成对的、可沿两根四分之一圆弧形滑轨进行弧形滑动的滚轮，本发明可确保舌像照片质量、诊断结果的可靠性、获得舌体真实颜色和舌面纹理，还具有结构简单、便于制造、成本低廉和携带使用方便的优点。
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公开(公告)号：CN103162678B
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201310076430.7
申请日：2013-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/00
Abstract: 批量MEMS陀螺信息融合方法，属于MEMS陀螺信息整合技术领域。本发明是为了解决采用现有针对单一的陀螺信息进行处理的方法对多传感器的信息进行融合，运算量大及输出结果精度低的问题。它将批量MEMS陀螺均分成N组陀螺阵列；采用初级融合模块对每组陀螺阵列中所有MEMS陀螺采集获取的数据进行基于支持度的初级融合，获得每组陀螺阵列的融合数据；再通过时间序列模型获得对应的状态空间方程；再进行多级序贯式滤波，获得第N级融合状态估计值，经提取获得批量MEMS陀螺k时刻融合后的角速度。本发明用于批量MEMS陀螺信息的融合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103196447A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310090290.9
申请日：2013-03-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 基于批量MEMS敏感器的惯性测量单元及姿态位置信息获取方法，属于惯性导航技术领域，本发明为解决传统卫星只能配置少量的陀螺和加速度计，因此降低了IMU系统冗余度和容错性的问题。本发明所述惯性测量单元包括m个MEMS敏感器、片选译码器、单片机和电源模块，姿态位置信息获取方法为：步骤一、初始化对准；步骤二、通过分时操作的方法，使用SPI总线对m个MEMS敏感器逐个进行数据采集，并反馈给单片机；步骤三、发现故障后，忽略MEMS敏感器的输出，然后重启MEMS敏感器，如果仍然存在故障，则关闭MEMS敏感器的电源；步骤四、对步骤三获取的若干组数据进行滑动平均处理，再采用数据融合算法得到一组三轴姿态位置信息。
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公开(公告)号：CN103092208B
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201310007615.2
申请日：2013-01-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于SGCMG和RW的航天器高精度快速姿态机动方法，涉及一种航天器高精度快速姿态机动方法。它是为了实现航天器高精度快速姿态机动。本发明提供的是一种利用控制力矩陀螺(CMG)和反作用飞轮(RW)作为联合执行机构来实现航天器高精度快速机动的方法。本发明将绕欧拉主轴的角速度划分为三段，加速段和减速段采用CMG来产生要求的控制力矩，匀速段以及减速段结束后采用RW产生的补偿力矩来保证角速度维持在恒定值附近，从而实现航天器高精度快速机动。该方法适用于配置有CMG和RW的航天器姿态机动的情况，能够使航天器在快速机动的同时保证高精度的姿态指向和稳定度。本发明适用于航天器的姿态控制。
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公开(公告)号：CN103034121B
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201310014383.3
申请日：2013-01-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 基于积分分离的递阶饱和PID控制器的控制方法，涉及一种递阶饱和PID控制器的控制方法，解决加入积分项的递阶饱和PID控制器会造成PID运算的积分积累，致使算得的控制量远远超过执行机构最大输出能力对应的极限控制量，最终引起系统较大的超调，甚至引起系统的震荡的问题。根据实时在台四元数Q和目标四元数Qc，计算出偏差向量e；根据星体最大控制加速度ai、最大转动角速度|ωi|max和步骤一获得的偏差向量e计算角速度约束系数Li，同时根据偏差向量e确定积分分离系数矩阵β；结合角速度约束系数Li与积分分离系数矩阵β计算输出力矩uc；分别通过姿态动力学方程与姿态运动学方程求解星体的实际角速度ω与更新后的反馈实时姿态四元数Q。本发明可广泛应用于对航天器的控制系统。
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公开(公告)号：CN103034121A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201310014383.3
申请日：2013-01-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 基于积分分离的递阶饱和PID控制器的控制方法，涉及一种递阶饱和PID控制器的控制方法，解决加入积分项的递阶饱和PID控制器会造成PID运算的积分积累，致使算得的控制量远远超过执行机构最大输出能力对应的极限控制量，最终引起系统较大的超调，甚至引起系统的震荡的问题。根据实时在台四元数Q和目标四元数Qc，计算出偏差向量e；根据星体最大控制加速度ai、最大转动角速度|ωi|max和步骤一获得的偏差向量e计算角速度约束系数Li，同时根据偏差向量e确定积分分离系数矩阵β；结合角速度约束系数Li与积分分离系数矩阵β计算输出力矩uc；分别通过姿态动力学方程与姿态运动学方程求解星体的实际角速度ω与更新后的反馈实时姿态四元数Q。本发明可广泛应用于对航天器的控制系统。
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公开(公告)号：CN222066286U
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202323475407.3
申请日：2023-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学建筑设计研究院有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种适应月球熔岩管道天窗的月球基地外围护结构，涉及月球基地建造技术领域，解决了目前缺乏对于月球熔岩管道天窗场地外围护结构的研究的问题。本实用新型包括掩蔽舱和围护结构，围护结构设置在掩蔽舱外部的月表围护结构机械展开系统上；围护结构包括月表围护结构充气展开系统，月表围护结构充气展开系统为双层气膜结构；双层气膜结构中间设置有月壤填充层，外侧设置有月壤加强层。本实用新型通过月表围护结构机械展开系统对月表围护结构充气展开系统进行支撑和展开；在月表围护结构充气展开系统的双层膜结构内部填充月壤填充层，在外部设置月壤加强层来增强围护结构的强度，用以抵挡射线以及陨石和微粒子的持续轰击。
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