公开(公告)号：CN119099880A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411218507.4

申请日：2024-09-02

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 肖岩 ,  王云腾 ,  叶东 ,  张剑桥 ,  李化义 ,  孙兆伟

IPC: B64G1/24

Abstract: 本发明提出了一种基于模态观测器的刚柔耦合航天器预设时间姿态跟踪控制方法与系统，控制方法包括如下步骤：刚柔耦合航天器姿态动力学建模；使用模态观测器对模态坐标η和模态速度χ的值进行实时估计，解决模态坐标η和模态速度χ无法通过传感器测量得到的问题；基于扰动力矩有界的假设进行控制器的设计。本发明可以确保在刚柔耦合航天器收到姿态跟踪任务指令后预设的时间T以内实际姿态以充分高的精度收敛到期望姿态附近，并可根据具体的任务需求灵活调整T的值；避免了控制器的奇异性问题，保证了控制器在实际应用中的可靠性；保证了控制力矩的连续性，避免了抖振现象，降低了实际应用中执行机构的负担。

公开(公告)号：CN117193356A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311135941.1

申请日：2023-09-05

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 肖岩 ,  王云腾 ,  叶东 ,  张剑桥 ,  李化义 ,  孙兆伟

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了基于分布式状态观测器的航天器编队预设时间预设精度的姿态协同控制方法及其控制系统。首先基于时间转换函数，构造各跟随航天器对领航航天器姿态及角速度信息的分布式预设时间状态观测器；然后基于此观测器估计获得的领航航天器的姿态信息，考虑扰动力矩上界未知，采用自适应技术对其进行补偿，设计了基于一个新型性能函数的预设时间预设精度的姿态协同控制算法；实现有领航星的航天器编队的预设时间预设精度的姿态协同控制。本发明用以解决刚体航天器编队的快速高精度总体协调控制问题。

公开(公告)号：CN117193356B

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202311135941.1

申请日：2023-09-05

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 肖岩 ,  王云腾 ,  叶东 ,  张剑桥 ,  李化义 ,  孙兆伟

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了基于分布式状态观测器的航天器编队预设时间预设精度的姿态协同控制方法及其控制系统。首先基于时间转换函数，构造各跟随航天器对领航航天器姿态及角速度信息的分布式预设时间状态观测器；然后基于此观测器估计获得的领航航天器的姿态信息，考虑扰动力矩上界未知，采用自适应技术对其进行补偿，设计了基于一个新型性能函数的预设时间预设精度的姿态协同控制算法；实现有领航星的航天器编队的预设时间预设精度的姿态协同控制。本发明用以解决刚体航天器编队的快速高精度总体协调控制问题。

公开(公告)号：CN104923271A

公开(公告)日：2015-09-23

申请号：CN201410105057.8

申请日：2014-03-20

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 欧阳峰 ,  庞丹丹 ,  王云腾 ,  慈霖

IPC: B01J27/135 ,  B01J27/24 ,  B01J35/00 ,  B01J32/00 ,  C02F1/30 ,  C02F101/38

CPC classification number: Y02W10/37

Abstract: 本发明涉及两种模拟日光条件照射下光催化降解丙烯腈的负载型改性二氧化钛复合氧化物催化剂及其制备方法。本发明首先提供了两种光催化去除丙烯腈的催化剂，其是采用溶胶凝胶法制备，用氟化氢或者氟化铵作为掺杂前驱体来改性二氧化钛，将氟或者氮氟掺杂进二氧化钛内，以二氧化硅作为载体负载改性的二氧化钛。其中所述载体二氧化硅为100-200目。采用上述方法制备的催化剂，大大提高了光催化降解丙烯腈的效率。将制备的催化剂用于模拟日光照射光催化降解丙烯腈反应中，光照6min，负载型氟掺杂二氧化钛和负载型氮氟共掺二氧化钛的实验降解率可分别达到65.9％和71.5％。