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公开(公告)号：CN115024822B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202210531000.9
申请日：2022-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供一种基于折纸结构的线驱动机器人，其包括柔性臂、内管驱动装置、外管驱动装置和内管快换装置，柔性臂包括折纸内管和折纸外管，折纸内管嵌套于折纸外管内，并且折纸外管的刚度超过折纸内管的刚度；折纸内管采用Yoshimura折纸机构，折纸外管采用Kresling折纸机构，在折纸内管的末端和折纸外管的末端分别设有用于驱动线穿过的多个过线孔；内管驱动装置用于驱动折纸内管进行空间内的弯曲、扭转、轴向回转和沿折纸内管的轴线方向伸缩；外管驱动装置用于驱动折纸外管进行空间内的弯曲、扭转和沿折纸外管的轴线方向伸缩；内管快换装置用于快速更换折纸内管；本发明通过内管快换装置可以快速更换折纸内管，适用于不同的手术操作，具有更换便捷的优点。
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公开(公告)号：CN118866315A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410846644.6
申请日：2024-06-27
Abstract: 本申请提供一种基于动态相位状态的行为表型解码方法和装置，属于图像识别技术领域。采集fMRI信号并进行预处理，将fMRI信号划分为多个皮质感兴趣区域，并将每个皮质感兴趣区域匹配到对应的功能网络上；通过多元变分模态分解将每个脑区的BOLD信号分解成不同频率的子序列，以获取各个脑区的超慢频率的特征子序列；使用希尔伯特变换来计算单个时间点分辨率下的相位差矩阵；使用K均值聚类算法对相位差矩阵进行组水平聚类，识别出短暂且重复出现的大脑动态相位状态，建立动态功能连接矩阵与行为表型的联系并分析重要脑区之间的潜在因果关系。该方案能够更准确地揭示大脑活动与行为特征之间的关联，为认知神经科学研究和神经疾病的临床诊断提供更可靠的依据。
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公开(公告)号：CN118701577A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411055366.9
申请日：2024-08-02
Abstract: 本发明涉及分菜机，更具体的说是一种低损伤并行高效分菜机。包括开口朝右的容器，设置在容器右侧的支撑件Ⅰ，支撑件Ⅰ上转动连接有轴Ⅱ，支撑件Ⅰ上固接有减速电机Ⅱ，减速电机Ⅱ的输出轴与轴Ⅱ固接，轴Ⅱ上固接有勺子柄，勺子柄上固接有勺子头，减速电机Ⅱ用于驱动轴Ⅱ转动，轴Ⅱ每转动一周，勺子柄会带动勺子头进入容器一次，并且勺子头会将容器内的食材带出；通过圆周运动的勺子挖取斜置容器内的食材至栅格容器的各个个子内，避免对食材造成挤压和剪切，确保食材的完整性和菜品的统一标准，同时显著提高分菜过程的效率，减少人力资源的消耗，并适应现代快节奏的餐饮服务需求。
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公开(公告)号：CN114415135B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202210079486.7
申请日：2022-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S7/40
Abstract: 基于变化指数的多策略韦布尔CFAR检测方法，涉及雷达自适应检测技术领域，针对现有技术中检测器在韦布尔分布杂波中会出现检测性能下降的问题，本申请提出了一种RWVI‑CFAR检测器，该检测器在均匀的韦布尔杂波环境中具有很小的CFAR损失，在多目标环境中具有接近TOS‑CFAR的检测性能，在杂波边缘环境中具有优于TGO‑CFAR的虚警控制能力，有效解决了检测器在韦布尔分布杂波中会出现检测性能下降的问题。RWVI‑CFAR检测器通过设计一种自适应目标剔除算法，有效解决了VI‑CFAR在双侧都存在干扰目标的环境下，检测性能下降的问题。
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公开(公告)号：CN115636115B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202211335499.2
申请日：2022-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 太阳翼二次展开重力卸载试验装置，解决了现有导轨吊挂式太阳翼展开重力卸载装置仅能进行一次展开的问题，采用卷扬机磁悬浮滑车代替传统配重块实现了太阳翼的重力卸载，属于航天器空间展开技术领域。本发明包括主框承力框架、纵向支撑、横向支撑和吊挂单元；主框承力框架位于太阳翼上方；纵向支撑固定在主框承力框架上，横向支撑与主框承力框架之间用滑动副连接，可沿纵向支撑的长度方向直线移动，横向支撑与纵向支撑垂直；轭架、主面板的吊挂单元分布设置在纵向支撑上，可沿纵向支撑的长度方向移动，侧面板的吊挂单元分布设置在横向支撑上，且能在横向支撑上沿横向支撑的长度方向移动。本发明能够完成太阳翼系统的二次展开过程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115636115A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211335499.2
申请日：2022-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 太阳翼二次展开重力卸载试验装置，解决了现有导轨吊挂式太阳翼展开重力卸载装置仅能进行一次展开的问题，采用卷扬机磁悬浮滑车代替传统配重块实现了太阳翼的重力卸载，属于航天器空间展开技术领域。本发明包括主框承力框架、纵向支撑、横向支撑和吊挂单元；主框承力框架位于太阳翼上方；纵向支撑固定在主框承力框架上，横向支撑与主框承力框架之间用滑动副连接，可沿纵向支撑的长度方向直线移动，横向支撑与纵向支撑垂直；轭架、主面板的吊挂单元分布设置在纵向支撑上，可沿纵向支撑的长度方向移动，侧面板的吊挂单元分布设置在横向支撑上，且能在横向支撑上沿横向支撑的长度方向移动。本发明能够完成太阳翼系统的二次展开过程。
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公开(公告)号：CN111624571B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202010427388.9
申请日：2020-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于自适应紧框架的非均匀Weibull背景统计分布参数估计方法，涉及一种非均匀背景下单元分布参数自适应估计方法。本发明是为了解决现有在非均匀Weibull背景中，由于采用非均匀的参考单元估计背景单元的分布参数，造成估计不准确的问题。本发明所述的方法包括：采用自适应紧框架对由单元分布参数构成的曲面进行稀疏表示；基于背景单元的统计分布构建背景的对数似然函数，并与步骤一中的单元分布参数曲面的稀疏表示以及全变分约束结合，构造分布参数估计的目标函数；对构造的目标函数进行优化，并在优化的过程中不断的更新自适应紧框架，获得各背景单元的分布参数。属于雷达信号处理领域。
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公开(公告)号：CN113505697B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110780097.2
申请日：2021-07-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于U‑Net网络的高频地波雷达杂波分类方法，属于雷达杂波分类领域。本发明解决了现有对高频地波雷达杂波的分类方法准确率不高的问题。本发明方法包括：获取高频地波雷达回波的距离多普勒谱；对距离多普勒谱进行预处理，得到电离层杂波增强谱和一阶海杂波增强谱；利用训练集对电离层杂波识别网络和一阶海杂波识别网络进行训练，得到训练好的电离层杂波识别网络和一阶海杂波识别网络；将待分类的高频地波雷达杂波同时输入训练好的电离层杂波识别网络和一阶海杂波识别网络，得到两种杂波识别结果；将电离层杂波识别结果和一阶海杂波识别结果进行合并，得到高频地波雷达回波距离多普勒谱的杂波分类结果。本发明用于高频地波雷达杂波的分类。
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公开(公告)号：CN112826593A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110015358.1
申请日：2021-01-07
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种用于狭窄腔道手术的连续体机器人，包括由内臂和外臂组成的柔性臂、内臂驱动装置和外臂驱动装置；内臂驱动装置包括内臂线驱动机构、内臂旋转驱动机构和内臂线性运动驱动机构，内臂线驱动机构能够驱动内臂进行空间内的弯曲，内臂旋转驱动机构能够驱动内臂进行轴向回转，内臂线性运动驱动机构能够驱动内臂沿其轴线方向进行线性运动；外臂驱动装置包括外臂线驱动机构和外臂线性运动驱动机构，外臂线驱动机构能够驱动外臂进行空间内的弯曲，外臂线性运动驱动机构能够驱动外臂沿其轴线方向进行线性运动；内臂嵌设于外臂中，内臂能够从外臂中伸出与缩回，外臂的刚度大于内臂的刚度。本发明具有运动灵活性强的优点。
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公开(公告)号：CN107392912A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710613528.X
申请日：2017-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06T7/10 , G06T9/00 , G06T2207/10024
Abstract: 基于伪彩色编码与DISCOV编码的图像分割方法，本发明涉及图像分割方法。本发明的目的是为了解决现有技术在有噪声的情况下对图像提取准确率低、计算速度慢的问题。过程为：一、获取图像数据，对图像数据进行灰度处理，得到灰度处理后的图像，对灰度处理后的图像进行加噪声处理，得到一个加噪声后的图像；二、对一得到的加噪声后的图像依据3σ准则剔除异常值，得到剔除异常值后的图像；三、对剔除异常值后的图像进行伪彩色编码，得到伪彩色编码图像；四、将伪彩色编码图像R、G、B送入DISCOV，对伪彩色编码图像采用单对立元件编码中的RG编码；五、采用otsu法将RG编码系数分割为0或1。本发明用于图像分割领域。
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