-
公开(公告)号：CN119033317A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202410955455.2
申请日：2024-07-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种基于柔性鞘前视摄像头与独立视觉臂组成的可变基线双目内窥镜三维重建系统与方法、介质，所述系统包括柔性鞘、柔性臂、柔性鞘摄像头和视觉臂摄像头，其中，所述柔性鞘摄像头安装于所述柔性鞘的末端，共同组成柔性鞘前视摄像头，所述视觉臂摄像头安装于所述柔性臂的末端，共同组成独立视觉臂。本发明的有益效果是：本发明提出的一种基于柔性鞘前视摄像头与独立视觉臂组成的可变基线双目内窥镜三维重建系统及方法，可以通过控制柔性转向鞘和柔性臂的运动，多自由度地改变双目内窥镜的基线，提高内窥镜运动灵活性和可通过性的同时，针对不同的场景深度调整基线长度，获得更好的三维重建效果。
-
公开(公告)号：CN118975856A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411197318.3
申请日：2024-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种关节间可线控锁定的可变刚度线驱动连续体机器人。其包括末端执行器模块、连续体机器人模块、连续体机器人基座模块、控制操作台模块、锁定操作台模块、末端执行器操作台模块、载物平台模块；连续体机器人模块包括至少一个连续体机器人关节子模块，相邻两个连续体机器人关节子模块的对接处构成一个机器人关节。采用小型机械锁定机制实现线驱动连续体机器人的变刚度，相较于现有机械锁定机制其可锁定关节间轴向距离更短、外径更小，内部结构更紧凑，机械结构更简单，更适合在狭小的非结构化环境中进行手术操作。
-
公开(公告)号：CN118356139A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410487787.2
申请日：2024-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种跟随领导者机器人及其设计方法、制造方法和应用，所述跟随领导者机器人包括由若干组互相连接的磁体与弹簧组成的导管，所述导管近端设有与磁体连接的握持部，用于使所述导管远端插入体内，以所述导管远端第一个磁体的轴线与目标物对齐作为约束条件，获取各组弹簧刚度。本发明通过跟随领导者机器人设计方法，可缩小磁驱动机器人刚性部分的长度，从而实现机器人在无支撑下小曲率半径的大转角弯曲，并进入期望分支，同时可扩展无模型磁控制的使用场景，根据本发明设计方法制造出的跟随领导者机器人结构具有更大的内外径比，用来装载药物或者治疗设备，从而在相同外径尺寸下比传统磁驱动机器人拥有更大的医疗潜力。
-
公开(公告)号：CN117301111A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311325324.8
申请日：2023-10-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种线控柔性机械爪，包括线控连续体机械爪模块、舵机模块、曲柄滑块模块、支架模块和伺服电机模块，其中，所述伺服电机模块和曲柄滑块模块分别安装在所述支架模块上，所述伺服电机模块与所述曲柄滑块模块连接，所述伺服电机模块能够驱动所述曲柄滑块模块运动，所述线控连续体机械爪模块安装在所述曲柄滑块模块上，所述舵机模块安装在所述曲柄滑块模块上，所述舵机模块与所述线控连续体机械爪模块连接，所述舵机模块能够驱动所述线控连续体机械爪模块合拢或张开。本发明的有益效果是：能够对各个不规则的物体进行稳定的抓取，并且，这样的机械爪机构更加精简，维护修理较为简单，所需空间更小。
-
公开(公告)号：CN111657830A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010268235.4
申请日：2020-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种具有锚定功能的磁驱动肠道施药胶囊机器人，包括摄像机模块、锚定腿模块、磁驱动解耦模块、施药模块，所述磁驱动解耦模块能够将动力传输至所述锚定腿模块和所述施药模块，从而使所述施药模块进行药物释放、以及使锚定腿组件伸出或收回。本发明的有益效果是：该磁驱动肠道施药胶囊机器人能够在人体肠道内特定位置进行锚定从而抵抗肠道的自然蠕动带来的干扰，能够实现在肠道内部不同患病处定点定速定量的施药操作，能够有效提高肠道施药的效率和准确性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111588336B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202010268353.5
申请日：2020-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种基于丝杆的钳位式主动运动胶囊机器人，包括胶囊壳体、以及安装于所述胶囊壳体内部的摄像机模块、供能电池、控制板、钳位式运动模块。本发明的有益效果是：本发明结构简单紧凑，其内部安装了一个微型电机和丝杆等简单的机械结构；该钳位式主动运动胶囊机器人具备钳制在肠道中特定位置、撑开坍塌的肠道内壁和在肠道内部主动前进运动的三大功能，解决了现阶段无线胶囊内窥镜无法在肠道内部主动运动的问题。
-
公开(公告)号：CN111588465A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010294678.0
申请日：2020-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明提供了一种磁性治疗移植物操纵和导航磁系统与方法，该系统包括用于支撑患者的床，一组可单独通电的电磁体，其布置成在患者的治疗区域中产生不同方向的磁场，以及处理器，用于控制电磁体中的电流以产生选定的用于引导或移动植入物的磁场和/或梯度，磁体被配置为允许使用医学成像设备来提供使用磁性引导的操作过程的实时显示。本发明的有益效果是：可以较为精确的引导磁性治疗植入物在身体的治疗区域中的运动，并且，可以允许在磁引导操作期间使用复杂且有用的医学成像系统，可以较好的对磁性治疗植入物进行指导或推进。
-
公开(公告)号：CN111568347A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010268169.0
申请日：2020-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种具有施药功能的磁驱动胶囊内窥镜机器人，包括前部端盖、图像采集模块和施药模块。所述施药模块包括磁驱动器和储存液态药物的药物储存腔，所述磁驱动器包括第一永磁体和第二永磁体，通过施加外磁场使所述第一永磁体、第二永磁体产生旋转和相对轴向平移运动，从而挤压所述药物储存腔，使所述药物储存腔内的液态药物通过送药管从所述前部端盖排出。本发明的有益效果是：在胶囊内窥镜机器人中增加了施药模块使其具备了施药功能，施药模块的施药方向与图像采集模块的摄像方向一致，可以实时监控整个施药过程，并且施药量可调节；施药模块结构简单、高效；施药模块的驱动力来自外磁场，无需消耗胶囊内窥镜机器人自身的能量。
-
公开(公告)号：CN119184757A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411355176.9
申请日：2024-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种磁驱动活检针式活检采样胶囊，包括胶囊外壳和固定在所述胶囊外壳内部的微型摄像头，所述微型摄像头连接有微型摄像头数据线，所述微型摄像头数据线自所述胶囊外壳的内部引出，当采样完成之后，所述微型摄像头数据线作为牵引绳，通过所述微型摄像头数据线将所述磁驱动活检针式活检采样胶囊从口腔取出。本发明的有益效果是：该磁驱动活检针式活检采样胶囊尾部引出的微型摄像头数据线可作为牵引线，直接从口部牵引取出，从而大大缩减采样所需时间。
-
公开(公告)号：CN111497963B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202010314846.8
申请日：2020-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种多模态双足轮腿机器人，包括腰部模块、左大腿模块、右大腿模块、左小腿模块和右小腿模块，所述左大腿模块、右大腿模块互为镜像，所述左小腿模块、右小腿模块互为镜像。本发明的有益效果是:具备轮足切换功能，能够针对不同的地面分别采用轮与足不同的结构来进行移动，适用于长途步行的移动应用，应用场景较多。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
84
records
(took 0.036 seconds)
