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公开(公告)号：CN118356139A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410487787.2
申请日：2024-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种跟随领导者机器人及其设计方法、制造方法和应用，所述跟随领导者机器人包括由若干组互相连接的磁体与弹簧组成的导管，所述导管近端设有与磁体连接的握持部，用于使所述导管远端插入体内，以所述导管远端第一个磁体的轴线与目标物对齐作为约束条件，获取各组弹簧刚度。本发明通过跟随领导者机器人设计方法，可缩小磁驱动机器人刚性部分的长度，从而实现机器人在无支撑下小曲率半径的大转角弯曲，并进入期望分支，同时可扩展无模型磁控制的使用场景，根据本发明设计方法制造出的跟随领导者机器人结构具有更大的内外径比，用来装载药物或者治疗设备，从而在相同外径尺寸下比传统磁驱动机器人拥有更大的医疗潜力。
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