公开(公告)号：CN118975856A

公开(公告)日：2024-11-19

申请号：CN202411197318.3

申请日：2024-08-29

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 宋霜 ,  邱迪 ,  周琪松

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种关节间可线控锁定的可变刚度线驱动连续体机器人。其包括末端执行器模块、连续体机器人模块、连续体机器人基座模块、控制操作台模块、锁定操作台模块、末端执行器操作台模块、载物平台模块；连续体机器人模块包括至少一个连续体机器人关节子模块，相邻两个连续体机器人关节子模块的对接处构成一个机器人关节。采用小型机械锁定机制实现线驱动连续体机器人的变刚度，相较于现有机械锁定机制其可锁定关节间轴向距离更短、外径更小，内部结构更紧凑，机械结构更简单，更适合在狭小的非结构化环境中进行手术操作。

公开(公告)号：CN117301111A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311325324.8

申请日：2023-10-13

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 邱迪 ,  周琪松 ,  王祥正 ,  宋霜

IPC: B25J15/12 ,  B25J15/10

Abstract: 本发明提供了一种线控柔性机械爪，包括线控连续体机械爪模块、舵机模块、曲柄滑块模块、支架模块和伺服电机模块，其中，所述伺服电机模块和曲柄滑块模块分别安装在所述支架模块上，所述伺服电机模块与所述曲柄滑块模块连接，所述伺服电机模块能够驱动所述曲柄滑块模块运动，所述线控连续体机械爪模块安装在所述曲柄滑块模块上，所述舵机模块安装在所述曲柄滑块模块上，所述舵机模块与所述线控连续体机械爪模块连接，所述舵机模块能够驱动所述线控连续体机械爪模块合拢或张开。本发明的有益效果是：能够对各个不规则的物体进行稳定的抓取，并且，这样的机械爪机构更加精简，维护修理较为简单，所需空间更小。