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公开(公告)号：CN104266649A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410550699.9
申请日：2014-10-16
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G01C21/18
CPC classification number: G01C21/18
Abstract: 本发明公开了一种基于陀螺经纬仪测量基准立方镜相对大地坐标系姿态角度矩阵的方法，该方法利用陀螺经纬仪和电子经纬仪分别准直测量基准立方镜上任意相邻的两个侧面，测量得到陀螺经纬仪准直方向的方位角、天顶距和电子经纬仪准直方向的天顶距，并通过两个面的垂直关系求解得到电子经纬仪准直方向的方位角，最终得到基准立方镜相对大地坐标系姿态角度矩阵。本发明的测量方法，节省了一台陀螺经纬仪，从而降低了成本，同时也避免了普通经纬仪与陀螺经纬仪之间的互瞄，提高了测量精度和测量效率，克服了复杂工况下互瞄时的光路遮挡。
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公开(公告)号：CN104089594A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410360762.2
申请日：2014-07-25
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种SAR天线自动化精测方法，通过激光雷达测量系统测量天线阵面的靶标点，利用最小二乘拟合计算阵面平面度和平面法线的方向；利用经纬仪测量系统测量卫星基准镜和公共靶球点，以建立公共靶球点和卫星机械坐标系之间的关系；再利用激光雷达测量公共靶球点，以建立卫星机械坐标系和激光雷达测量坐标系的关系，最终获得卫星坐标系下天线阵面法线的方向；在天线多次展开试验中，利用雷达单点自动测量功能，自动完成展开后平面测量，评价展开平面度和指向的重复性。本发明可以完成对天线的平面度和指向精度的高精度、自动化测量，满足30m内平面点坐标0.2mm和角度测量精度20″的精度要求，大大提高了测量效率。
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公开(公告)号：CN104015171A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410226948.9
申请日：2014-05-27
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于航天器姿态调整的多功能转台，包括支撑框架、倾倒机构、俯仰台、升降机构、回转台、行走机构、微调机构及电控系统，支撑框架底部的四个角设置有微调机构，支撑框架上表面的一侧通过销轴连接倾倒机构的一端，倾倒机构的另一端通过销轴铰接在俯仰台的中央，升降机构设置在俯仰台上，回转台再设置在升降机构上，支撑框架的底面上还设置有邻近微调机构的行走机构。相对于现有技术，本发明实现了转台较大承载时倾倒、回转、升降、在X、Y、Z三个方向平动电动微调，及小半径移动转弯等功能，解决了航天器姿态调整的关键技术难点，满足航天器总装过程中的调姿需求。
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公开(公告)号：CN103640022A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310572178.9
申请日：2013-11-13
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明公开了一种航天器机械臂柔性随动控制方法，通过直接用人手作用于安装在机械臂末端的负载，控制系统根据人手的施力情况，采用一定的控制算法控制机械臂产生动作，使其末端随人手运动，采用这种方法产生的理想效果是机械臂末端负载按照操作者的意图跟随人手运动，近似相当于人对悬浮在空中的物体进行操作，这样人可以按照日常形成的操作物体的习惯，对机械臂末端负载直观地进行位姿调整。本发明的方法将机械臂稳定可靠、精度高的特点，与人观察、操作的灵活性相结合，适用于航天器复杂多变的装配工况。
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公开(公告)号：CN103624535A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310556639.3
申请日：2013-11-11
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B23P19/10
Abstract: 本发明公开了一种航天器位姿精确调整装置，包括可调支撑、脚轮、静平台、电动缸、动平台、圆适配器，静平台下方布置有四个脚轮，可调支撑位于静平台四角位置下方的脚轮外侧，适配器固定连接在圆形的动平台上，电动缸两两一组安装在动平台和静平台之间，每组电动缸上方通过两个相连的球铰固定在动平台下方，每组电动缸下方通过两个相连的胡克铰固定在静平台上方。本发明的装置，实现了航天器六个自由度的高精度调整，且调整过程可实现6个自由度的完全解耦，满足航天器绝大部分工况的高精度对接要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103612094A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310596835.3
申请日：2013-11-22
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明公开了一种航天器用六自由度调节的翻转架车，主要包括台体、台体上设置有二维水平调节的滑动平台、对接框、俯仰调节装置、滚转调节装置、偏航调节装置，其中，偏航调节装置包括固定在平台上的端面轴承以及滑车和水平梁，水平梁一端固定连接滑车，另一端固定连接在端面轴承上方，对接框的支柱一通过万向节与偏航调节装置的端面轴承连接，俯仰调节装置包括俯仰调节丝杆、俯仰旋转轴、俯仰调节小横梁，其中俯仰调节丝杆一端通过销轴固定在俯仰调节小横梁上，另一端通过销轴固定在保持架下方的支柱二上。与现有技术相比，本发明能够实现了航天器以外舱板的垂直边缘为轴翻转90°，并满足高精度的六自由端调节需求。
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公开(公告)号：CN103600857A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310581307.0
申请日：2013-11-19
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B64G99/00
Abstract: 本发明公开了一种用于异形卫星结构天线性能测试的调姿装配工艺，包括确定异形卫星结构的安装面；根据安装面的类型选择测试支架；将选定的测试支架与试验设备固定连接，将测试支架与异形卫星的对接面调整到水平或垂直状态；组装两套单梁两吊点的翻转吊具实现异形卫星90°的翻转；组装单梁四吊点的水平吊具，将卫星吊装到与测试支架相匹配的对接面处进行固定连接以测试天线性能。本发明通过对吊具和不同形式测试支架的排列组合，解决了卫星调姿的关键难题，完成了不同天线类型的测试。
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公开(公告)号：CN103471564A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310138473.3
申请日：2013-04-19
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种多系统测量基准集成转换标准器,包括碳纤维基板、标准器基板托架及下部通用支架。其中，碳纤维基板的上面设计了定位销套和光学基准立方镜；用于定位测量、建立机械结构坐标系及光学基准坐标系。标准器基板托架是碳纤维基板与通用支架的中间连接纽带，标准器基板托架的上端部形成一平面以机械固定方式连接碳纤维基板并对其支撑，下端通过机械固定形式与通用支架相连接，标准器基板托架侧面开设弧形滑槽，通过两侧弧形滑槽上设计的定位轴沿滑槽的滑动，使标准器基板托架连同其支撑的碳纤维基板围绕该定位轴旋转来调整标准器使用的位姿。
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公开(公告)号：CN101739478B
公开(公告)日：2012-08-29
申请号：CN200810180605.8
申请日：2008-11-17
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种基于航天器装配仿真技术的虚拟装配系统，其中该虚拟装配系统CAD建模模块；用于设计零件及工装工具，并且通过定义一系列配合约束关系，将这些零件组装在一起，以得到产品的装配模型；虚拟装配规划模块：用于建立基于几何约束的虚拟环境，根据记录的在虚拟环境中执行的拆卸方向、拆卸工具以及优先约束信息，规划出优化的装配顺序，并且对优化的装配顺序进行验证，再在虚拟环境下进行仿真评价；装配工艺设计模块；用于设计产品结构树以及工序目录，对工序步骤进行编排并且装配工艺规程。其中通过所述的CAD建模接口将CAD建模模块与虚拟装配规划模块进行连接，以便将CAD建模模块中所产生的模型导入到虚拟装配规划模块中；通过Mockup接口将虚拟装配规划模块中的工艺规划结果导入到装配工艺设计模块中。
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公开(公告)号：CN110516368B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN201910806753.4
申请日：2019-08-29
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Inventor： 刘国青 , 贺文兴 , 易旺民 , 冯伟 , 陈畅宇 , 黄垒 , 唐赖颖 , 李新宇 , 张彬 , 郑为志 , 张强 , 徐波涛 , 魏鹏 , 师凯 , 张舸 , 张强 , 赵凯
Abstract: 本发明公开了一种基于便携终端的航天器三维工艺展示及生产数据采集系统，主要包括制造执行系统模块、离线处理模块、实做数字样机；离线处理模块包括仪器工艺文件与工艺模型关联展示模块、仪器安装执行记录签署模块、仪器状态关联式拍照模块和仪器状态数据及照片回传模块。本发明解决了生产现场关联化查看工艺模型及工艺文件问题以及照片离散式存储、应用的问题。
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