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公开(公告)号：CN118058847B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410459251.X
申请日：2024-04-17
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术臂、手术机器人及手术臂的校正方法。涉及手术器械技术领域。通过在第一主动臂上设置有第一编码器，第一编码器用于采集所述第一主动带轮的旋转角度；在第三主动臂上设置有第三编码器，第三编码器用于采集所述第三被动带轮的旋转角度。根据第一主动带轮的旋转角度和第三被动带轮的旋转角度确定旋转角度之间的偏差，根据偏差可以对主动臂的传动误差进行补偿，进而提高手术臂的操作精度和传动稳定性。
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公开(公告)号：CN116852366B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202310902457.0
申请日：2023-07-21
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种主动关节制动器的检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：在待检测制动器处于制动开启状态时，驱动待检测制动器对应的待检测主动关节中的电机进行工作；确定待检测主动关节在电机工作时对应的关节力矩以及第一运动变化值；基于关节力矩和第一运动变化值对待检测制动器处于制动开启状态的第一工作状态进行检测，得到检测结果。本发明实施例的技术方案，可以提高检测效率和准确率，确保检测过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN117814918A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410090050.7
申请日：2024-01-22
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开一种臂系统基座的位姿标定方法、装置、机器人及介质。该方法应用在机器人上，该机器人包括基准臂系统和待测臂系统，基准臂系统包括基准臂，基准臂的基准末端具有基准机械接口，待测臂系统包括待测臂，待测臂的待测末端具有待测机械接口，该方法可包括：在基准机械接口与待测机械接口均连接在同一机械对位装置上的情况下，根据末端坐标系与基座坐标系之间的位姿转换关系以及末端坐标系之间的位姿转换关系，确定出基座坐标系之间的目标位姿转换关系。本发明实施例的技术方案，利用机械对位装置，实现了机器人内各臂系统的基座之间的位姿标定。
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公开(公告)号：CN117796919A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410113349.X
申请日：2024-01-26
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体公开了滑移机构及单臂手术机器人，该滑移机构包括壳体、驱动组件和防尘帘组件，壳体设置有安装腔和与安装腔连通的滑移槽；驱动组件包括支架和连接板，支架设置于安装腔内且与壳体固接，连接板部分伸入滑移槽且与支架沿滑移槽的长度方向滑动配合；防尘帘组件包括第一固定件、第二固定件和防尘帘，第一固定件和第二固定件分别设置于支架沿滑移槽的长度方向的两端，连接板沿其滑动方向设置有滑孔，防尘帘穿设于滑孔，且防尘帘的两端分别与第一固定件和第二固定件固接，防尘帘封闭滑移槽。该滑移机构解决了壳体的滑移槽容易导致外界的水、灰尘等杂质的进入，进而对内部的零部件造成损坏的问题。
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公开(公告)号：CN117767717A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311818226.8
申请日：2023-12-26
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人供电电路及装置。本发明实施例的机器人供电电路包括输入模块，用于连接直流外接电源，并输出第一电压信号；调压模块与输入模块连接，调压模块用于连接机器人，调压模块还用于在导通时对第一电压信号进行调节，并输出第二电压信号和第三电压信号；控制模块与调压模块连接，控制模块用于控制调压模块的导通状态；其中，第二电压信号用于向机器人的立柱升降关节模组、被动臂关节和主动臂关节供电，第三电压信号用于向机器人的单臂采集板和器械驱动模块供电，第一电压信号与第二电压信号的幅值相等。本发明的技术方案通过设置输入模块与直流外接电源连接，进而通过调压模块向机器人供电，实现了简化电路，降低成本的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117733848A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311756084.7
申请日：2023-12-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人控制系统和方法，系统包括机器人控制装置、手术一体机和手术机器人；机器人控制装置获取机器人控制操作指令，根据机器人控制操作指令生成机器人控制指令，将机器人控制指令发送至手术机器人；手术机器人接收到机器人控制指令，执行机器人控制指令对应的机器人控制操作，根据机器人控制操作生成操作执行结果指令，将操作执行结果指令发送至手术一体机；手术一体机接收操作执行结果指令，根据操作执行结果指令确定目标显示信息，并将目标显示信息进行展示；目标显示信息包括机器人属性信息和手术器械属性信息。本发明实施例的技术方案可以根据机器人动作将机器人和手术器械信息共同显示，提高手术作业安全性。
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公开(公告)号：CN117718967A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410055355.4
申请日：2024-01-15
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人测试方法、装置、设备和介质，其中，方法包括：响应于测试控制指令，确定目标测试动作模型，其中，所述目标测试动作模型是基于手术机器人在用户操控状态下完成预设手术动作的过程中的姿态数据建立的手术动作模型；基于所述目标测试动作模型控制目标测试对象的运行过程；获取所述目标测试对象在所述运行过程中的运行状态参数，并基于所述运行状态参数确定所述目标测试对象的测试结果。本发明实施例的技术方案解决了手术机器人稳定性测试效率低的问题，可以在测试过程中模拟完整手术动作运动轨迹，更接近实际运行过程，可以提高稳定性测试效率和准确度。
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公开(公告)号：CN116919625A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310989362.7
申请日：2023-08-07
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗设备技术领域，并提供一种腹腔镜的夹持装置及手术机器人，该腹腔镜的夹持装置包括传动组件和安装件，所述安装件用于安装腹腔镜，所述传动组件用于连接手术机器人的电机总成，所述传动组件与所述安装件连接，所述传动组件用于在所述电机总成的驱动下，带动所述安装件和所述腹腔镜旋转。本发明可通过电机总成驱动传动组件旋转，以带动安装件以及设置于安装件上的腹腔镜旋转，以通过旋转的腹腔镜可以拍摄患者器官不同角度的图像，以代替现有技术中临床医护人员手持腹腔镜，从而不仅有效减少医护人员的工作量，而且还可以保证对患者器官拍摄的清晰度，进而提高对手术的辅助效果。
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公开(公告)号：CN116807566A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310945534.0
申请日：2023-07-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于绳传动的超声刀夹持机构及手术机器人，涉及医疗设备技术领域。基于绳传动的超声刀夹持机构包括架体，用于安装超声刀本体，架体的一端为近端，另一端为远端；刀头旋转驱动部件，安装于所述架体，包括第一绳传动机构，第一绳传动机构的传动链沿近端至远端方向延伸；按键驱动部件，安装于所述架体，包括设于近端的第二绳传动机构以及设于远端的顶块，第二绳传动机构用于带动顶块相对超声刀本体的按键部相向运动或相反运动。本发明的刀头旋转驱动部件与按键驱动部件实现了由架体近端至架体远端远距离控制刀头的旋转与闭合的目的，通过绳传动的方式达到了结构简单、质量轻、成本低等目的。
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公开(公告)号：CN116712174A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310682585.9
申请日：2023-06-09
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种手术设备相对位置定位系统及方法，涉及设备测量技术领域，所述系统用于多个手术设备，所述系统包括：激光装置、校准装置和中央处理装置；激光装置用于生成代表手术设备方向的定位光；校准装置用于当任意一个手术设备上的定位光的照射端点与用于参考的手术设备的照射端点重合时，停止定位光的照射端点的移动，并发送定位光的移动角度信息；其中，用于参考的手术设备的定位光的照射端点的位置不变；中央处理装置用于根据移动角度信息，得到手术设备与用于参考的手术设备的相对角度关系。本发明的手术设备相对位置定位系统不会受到环境变化的影响且定位光照射位置无限制、无干扰，简单快捷且准确地测量手术设备之间的相对角度关系。
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