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公开(公告)号：CN113899378A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111149197.1
申请日：2021-09-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34 , G01S13/86 , G01S13/87 , G01S13/931 , G05D1/02
Abstract: 本发明实施例公开了一种变道处理方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：获取车辆状态信息、终点位置和道路信息，其中，所述车辆状态信息包括当前车辆位置；基于所述当前车辆位置、所述终点位置和所述道路信息确定当前导航路径中是否包含目标车道；若是，则确定所述车辆进行变道的横纵向处理信息。在上述技术方案中，通过判断当前导航路径中是否包含目标车道，充分考虑了车道情况，使得到的处理信息更加可靠，此外，横纵向处理信息是横纵向配合的决策结果，更符合人类驾驶员的驾驶习惯。
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公开(公告)号：CN113838125A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111093181.3
申请日：2021-09-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06T7/70 , G06K9/62 , G06N3/04 , G01S13/86 , G01S13/931
Abstract: 本发明公开了一种目标位置确定方法、装置、电子设备以及存储介质，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：根据车辆所处场景中目标物体的图像数据，确定目标物体的目标区域；根据车辆所处场景中所述目标物体的第一点云数据和所述目标区域，确定所述目标物体的候选点云；根据所述目标区域与所述候选点云之间的匹配度，从所述候选点云中确定目标点云；根据所述目标点云，确定所述目标物体的位置。通过上述技术方案，提高了目标物体的位置确定的准确性，为自动驾驶中车辆周围环境中目标物体的位置确定提供了一种新思路。
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公开(公告)号：CN113296100A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110642319.4
申请日：2021-06-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S13/931
Abstract: 本发明公开了单一毫米波雷达目标输出方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取单一毫米波雷达目标的属性信息和车辆的当前工况；根据所述单一毫米波雷达目标的属性信息和车辆的当前工况确定待输出单一毫米波雷达目标；输出所述待输出单一毫米波雷达目标，通过本发明的技术方案，以实现根据单一毫米波雷达目标的属性信息和车辆的当前工况确定待输出单一毫米波雷达目标，提升自动驾驶的准确性。
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公开(公告)号：CN112419717A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011268359.9
申请日：2020-11-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G08G1/01 , G08G1/017 , G08G1/0967
Abstract: 本发明实施例公开了一种目标管理方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取当前检测周期中的第一图像采集信息和第一雷达采集信息；根据第一图像采集信息和第一雷达采集信息确定当前采集目标集中各采集目标的当前分值；根据各采集目标的当前分值确定各采集目标的管理状态。本发明实施例的技术方案，将采集目标的存在状态进行了量化处理，通过确定出的分值进一步确定采集目标的管理状态，解决了仅通过检测次数对检测到的目标进行输出或消亡管理时目标输出或消除不及时的问题，进而提升了根据输出的采集目标确定的前方车辆分布情况的准确性，提升了车辆自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN112356845A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011301440.2
申请日：2020-11-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种目标运动状态的预测方法，包括：获取本车周围目标物体的运动状态信号；其中，运动状态信号包括视觉信号和雷达信号；根据运动状态信号确定目标物体的运动状态信息；运动状态信息包括当前速度；根据当前速度确定目标物体的运动状态类别。本发明实施例提供的目标运动状态的预测方法，根据本车周围目标物体的运动状态信号确定其运动状态信息，可以实现对目标物体的运动状态类别进行预测，提升自动驾驶的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110928409A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911101651.9
申请日：2019-11-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车载场景模式控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：控制车辆启动后进入当前场景模式，所述当前场景模式为车辆前次熄火前所处的车载场景模式；接收用户相对所选定目标车载功能模块设置的第一目标属性参数，并获取所述目标车载功能模块在当前场景模式下对应的原始属性参数；当所述第一目标属性参数与所述原始属性参数不同时，根据所述目标属性参数生成所述当前场景模式的关联场景模式，并控制进入所述关联场景模式，以将所述关联场景模式作为新的当前场景模式。本发明实施例的技术方案，达到了适配用户个性化操作，提升了车载场景模式的实用性的效果。
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公开(公告)号：CN110488825A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910766044.8
申请日：2019-08-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶的匝道口识别方法及车辆，自动驾驶的匝道口识别方法包括如下步骤：获取车辆在高速公路上的位置信息；当车辆距离前方待驶出的匝道口距离为判别距离时，开始对高速公路右侧的出口标识牌进行识别；在最后一个出口标识牌之前，每识别一个出口标识牌，将识别出的出口编号与待驶出的出口编号进行比对确认；当识别到最后一个出口标识牌时，将识别出的出口编号与待驶出的出口编号进行最后的比对确认，并对匝道出口引导线进行识别；通过匝道出口引导线控制车辆从高速公路驶出，车辆能够执行上述自动驾驶的匝道口识别方法。本发明能够以较低的成本实现匝道口的识别，从而控制车辆通过匝道驶出高速公路。
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公开(公告)号：CN110457413A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910647281.2
申请日：2019-07-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种行驶方向的确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标车辆上报的轨迹数据，并基于所述轨迹数据形成相应的至少一条行驶轨迹，确定各所述行驶轨迹对应的扇形区域，并基于各所述扇形区域确定相应行驶轨迹上的目标轨迹点，根据各行驶轨迹对应的目标轨迹点和扇形区域，确定各所述行驶轨迹的行驶方向。与现有技术仅根据行驶轨迹的起点和终点的坐标确定行驶轨迹的方向相比，本发明实施例对目标车辆的行驶轨迹进行区域划分，得到相应的扇形区域，利用扇形区域和各行驶轨迹对应的目标轨迹点确定行驶轨迹的行驶方向，提高了行驶方向的确定精度。
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公开(公告)号：CN115257722B
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202211062108.4
申请日：2022-08-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W10/18
Abstract: 本发明公开了一种面向安全与效率的行人避让方法和装置。其中，该方法包括：感知位于车辆的前部是否存在障碍物；如果存在，感测车辆与位于车辆后部的待监测车辆之间的间距；如果间距小于距离阈值，控制车辆以不同的制动减速度进行匀减速至停止；在车辆在不同的制动减速度运行过程中，获取待监测车辆的行车信息；基于待监测车辆的行车信息，确定车辆的追尾风险率和车辆对交通的影响率；基于车辆的追尾风险率和车辆对交通的影响率，确定车辆的避让决策。本发明解决了车辆在行驶过程避撞行人效率低技术问题。
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公开(公告)号：CN114734996B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210392162.9
申请日：2022-04-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶决策方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取障碍物信息和当前车辆的规划轨迹；判断所述障碍物是否处于所述规划轨迹的预设范围内；若障碍物处于所述规划轨迹的预设范围内，则基于所述障碍物的静动状态，确定所述当前车辆在当前决策周期的决策行为，通过本发明的技术方案，能够根据障碍物的静动状态进行避让决策，在保证交通安全的情况下，减少自动驾驶车辆面对行人时频繁停车避让，提升自动驾驶汽车的驾驶稳定性和乘车舒适性，提高交通流的运行效率和畅通性。
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