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公开(公告)号：CN119184864A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411348266.5
申请日：2024-09-26
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术器械夹持控制方法、装置、控制器、存储介质及程序产品。该方法应用于手术机器人中的控制器，该方法包括：响应于手术器械挂接事件，确定已挂接至手术机器人上的手术器械的器械类型以及使用手术器械当前进行的手术的当前场数；获取针对器械类型预先进行压缩试验后得到的试验结果，并根据当前场数，从试验结果表征的多个零位偏差角度中确定目标偏差角度，其中，多个零位偏差角度对应于不同的手术场数；响应于手术器械夹持指令，得到目标夹持角度，并根据目标夹持角度以及目标偏差角度，控制手术器械进行夹持操作。本发明实施例的技术方案，可准确控制手术器械的夹持角度。
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公开(公告)号：CN119184862A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411344351.4
申请日：2024-09-25
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人配准方法、装置、设备及介质。其中，所述方法包括确定基于手术机械臂的机械臂基座中心构建的机械臂基坐标系以及基于C形臂的扫描中心构建的三维图像坐标系；确定机械臂基坐标系和三维图像坐标系之间的粗配准矩阵；确定手术机械臂的目标机械臂形位，通过C形臂采集目标影像；根据目标靶标信息确定第一光学靶标集在三维图像坐标系下的第一坐标集，通过目标关节运动模型确定目标机械臂形位下第一光学靶标集在机械臂基坐标系中的第二坐标集；通过配准误差方程确定第一坐标集和第二坐标集之间的配准误差矩阵，根据配准误差矩阵和粗配准矩阵确定精配准矩阵以进行精配准。本发明能够提高手术机器人配准的效率和精准性。
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公开(公告)号：CN119112367A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411284683.8
申请日：2024-09-13
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人的摩擦补偿方法、装置、设备、介质及产品，该方法包括：获取手术机器人中待测关节的当前角速度和待测角度；获取与所述待测关节和所述当前角速度对应的预先构建的目标摩擦预测模型；将所述待测角度输入到所述目标摩擦预测模型中，得到输出的目标摩擦力矩大小；根据所述当前角速度和所述目标摩擦力矩大小，对所述待测关节进行摩擦力矩补偿，本发明实施例解决了传统的摩擦补偿方法与手术机器人的适配度较差的问题，提高了手术机器人的摩擦补偿效果，保证了手术机器人在不同角速度工况下的稳定性。
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公开(公告)号：CN119097425A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411571155.0
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种腔镜手术机器人的运动控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：实时获取腔镜手术机器人的从端机械臂关节的位置信息；将腔镜手术机器人的从端机械臂关节的位置信息输入至预先构建的主从操作比例调节模型中，得到动态主从操作比例；获取静态主从操作比例，基于动态主从操作比例和静态主从操作比例确定目标主从操作比例，目标主从操作比例用于对所述腔镜手术机器人的从端机械臂关节的运动速度进行调节。上述技术方案，实现了奇异形位下主从操作比例跟随关节位置的动态调节，从而完成对从端机械臂关节运动速度的动态调节，以避免奇异形位对腔镜机器人产生损害。
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公开(公告)号：CN119074198A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411414641.1
申请日：2024-10-11
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种兼容电刀与超声刀的手术装置和手术系统，属于医疗器械技术领域。手术装置包括：第一脚踏开关、第二脚踏开关、控制模块、供能模块、单极电刀、双极电刀和超声刀。供能模块包括：第一连接端、第二连接端和第三连接端，分别用于连接单极电刀、双极电刀和超声刀；控制模块在第一脚踏开关按下后控制供能模块自第一连接端输出第一能量信号，并自第三连接端输出第二能量信号；在第二脚踏开关按下后控制供能模块自第一连接端输出第三能量信号，自第二连接端输出第四能量信号，并自第三连接端输出第五能量信号；同一时刻，单极电刀、双极电刀和超声刀中仅一者连接供能模块。本发明可对电刀和超声刀的能量供给进行统一控制。
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公开(公告)号：CN119058281A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411165712.9
申请日：2024-08-23
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种刹车制动装置及医疗手术平台，涉及刹车制动技术领域，刹车制动装置包括踏板机构、刹车机构及锁紧机构，锁紧机构包括触发组件、锁钩、锁头、第二弹簧及弹跳器，锁钩绕垂直于底盘的侧面的方向转动，弹跳器沿竖直方向伸缩，触发组件驱动锁钩转动以及驱动弹跳器伸缩，第二弹簧驱动锁钩复位；踏板机构与底盘在竖直方向上滑动连接，锁头在踏板机构处于踩下状态时与锁钩卡接，踏板机构底部在踏板机构踩下时驱动触发组件沿竖直方向伸缩以及驱动刹车机构实现刹车。本发明通过机械结构实现万向轮和医疗手术平台的刹车制动，代替电磁制动器，机械结构不受温度水分等外界因素影响，结构稳定，可持续使用，提升刹车制动装置的稳定性。
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公开(公告)号：CN119044640A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411192283.4
申请日：2024-08-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人故障监测方法、装置和系统，其中，方法包括：获取布置于手术机器人的目标线缆模块和/或壳体的预设传感器采集的电导状态数，在电导状态数据超出预设电导状态阈值范围的情况下，根据电导状态数据生成目标线缆模块和/或壳体的异常信息；将异常信息发送到上位机，使上位机根据异常信息进行异常处理；其中，目标线缆模块包括基于环路设计的电源线缆模块、通讯线缆模块和逻辑信号线缆模块。本发明实施例的技术方案解决了目前手术机器人出现电路故障影响手术安全性，不能及时发现和排除故障的问题，可以实时监测手术机器人线缆和壳体的的导电状态，及时诊断和报告异常信息，维护设备安全状态，确保手术进程的安全性。
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公开(公告)号：CN119030396A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411202390.0
申请日：2024-08-29
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电机伺服控制方法及装置。电机伺服控制方法包括：接收指令位置信号和电机反馈的位置信号，根据指令位置信号和电机反馈的位置信号得到位置环误差值，根据位置环误差值得到指令速度值；获取电机反馈的速度值和加速度值，根据指令速度值和电机反馈的速度值得到速度误差值，根据速度误差值和加速度值得到速度环计算误差值，将速度环计算误差值输入至速度环中得到指令电流值；获取电机反馈的电流信号，根据电机反馈的电流信号和指令电流值得到电流环误差值，根据电流环误差值得到电流环输出值；将电流环输出值转换为驱动电压，以驱动电机运行。本发明在速度环的计算中引入加速度，以使电机的动态性能更加稳定。
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公开(公告)号：CN118952217A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411314348.8
申请日：2024-09-20
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例公开了一种机械臂的关节位姿确定方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取目标机器人中目标冗余关节的当前位姿矩阵和用户触发的目标机械臂控制指令；基于当前位姿矩阵、目标机械臂控制指令和目标机械臂对应的预设逆运动学方程，确定目标执行关节的参考执行关节位置；基于当前位姿矩阵、参考执行关节位置和目标机械臂对应的预设机械臂动力学模型，确定目标冗余关节的参考工作电流；基于当前工作电流和参考工作电流之间的电流差值，可以准确且便捷地确定目标冗余关节的目标位姿矩阵，从而在机械臂发生碰撞时及时利用确定出的目标位姿矩阵对目标冗余关节进行调整，进而在机械臂发生碰撞时有效解除碰撞。
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公开(公告)号：CN118750184A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411109011.3
申请日：2024-08-13
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种耳外科手术机器人。该设备包括：超声装置，用于采集第一头部扫描数据；锥形束投照计算机重组断层影像设备，用于采集第二头部扫描数据；机器人主体，包括数据处理模块，数据处理模块包括第一头部三维模型生成单元、第二头部三维模型生成单元和头部三维模型融合单元；第一头部三维模型生成单元用于基于第一头部扫描数据生成第一头部三维模型；第二头部三维模型生成单元用于基于第二头部扫描数据生成第二头部三维模型；头部三维模型融合单元用于将第一头部三维模型和第二头部三维模型进行融合，得到融合头部三维模型。通过融合超声扫描数据和锥形束投照计算机重组断层影像设备扫描数据，提高了头部扫描数据的准确性和可靠性。
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