公开(公告)号：CN119188848A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411350459.4

申请日：2024-09-26

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 王伟 ,  文洋 ,  赵佳伟 ,  苏衍宇 ,  代旺旭

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人位姿性能测试系统、方法、设备、介质和产品，其中，系统包括：联合控制器、位姿发生器、光学测量仪、动态跟踪仪和通用型测试工装；测试系统通过通用型测试工装与目标测试手术机器人系统建立连接，联合控制器用于根据指定的位姿性能测试项，驱动位姿发生器，以使位姿发生器控制目标测试手术机器人系统中主操作手进行测试运动；光学测量仪和动态跟踪仪用于采集目标测试手术机器人系统中主操作手和从操作手的测试运动过程中的运动数据；联合控制器还用于获取运动数据，并根据运动数据分析位姿性能测试项的测试结果。本发明实施例可以提供一个可进行多项测试的综合测试平台，以便按照测试标准对手术机器人进行测试。

公开(公告)号：CN119184864A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411348266.5

申请日：2024-09-26

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 王伟 ,  文洋 ,  郝文敏 ,  苏衍宇 ,  代旺旭

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明实施例公开了一种手术器械夹持控制方法、装置、控制器、存储介质及程序产品。该方法应用于手术机器人中的控制器，该方法包括：响应于手术器械挂接事件，确定已挂接至手术机器人上的手术器械的器械类型以及使用手术器械当前进行的手术的当前场数；获取针对器械类型预先进行压缩试验后得到的试验结果，并根据当前场数，从试验结果表征的多个零位偏差角度中确定目标偏差角度，其中，多个零位偏差角度对应于不同的手术场数；响应于手术器械夹持指令，得到目标夹持角度，并根据目标夹持角度以及目标偏差角度，控制手术器械进行夹持操作。本发明实施例的技术方案，可准确控制手术器械的夹持角度。

公开(公告)号：CN119257751A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411409507.2

申请日：2024-10-10

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 代旺旭 ,  王伟 ,  文洋 ,  赵佳伟 ,  张瑞康 ,  苏衍宇

IPC: A61B34/37 ,  A61B34/00 ,  G01B11/00 ,  G01B11/26 ,  G01D5/26

Abstract: 本发明公开了一种手术机器人标定方法、装置、电子设备及存储介质。其中，该方法包括：针对与待标定手术机器人相关联的多个待标定机械结构，在待标定机械结构运动的过程中，获取与待标定机械结构对应的多个运动角度以及与每个运动角度对应的第一末端位姿信息；根据多个运动角度以及每个运动角度对应的第一末端位姿信息，确定与待标定机械结构对应的结构补偿信息；对多个待标定机械结构进行组装，得到待标定手术机器人，并获取与每个待标定机械结构对应的组装偏差信息；根据与多个结构补偿信息和多个组装偏差信息对待标定手术机器人进行标定。本技术方案，实现了在应用手术机器人之前对其进行有效标定的效果，进而，提高了手术机器人的操作精度。

公开(公告)号：CN119223162A

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN202411363224.9

申请日：2024-09-27

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 王伟 ,  文洋 ,  代旺旭 ,  苏衍宇 ,  赵佳伟

IPC: G01B11/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种机器人位姿测量方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：基于待测量机器人的工具坐标系，确定恒定位姿矩阵；当待测量机器人的位姿发生变化时，确定当前观测靶点和当前观测靶点在基座坐标系下的点坐标，并确定当前观测靶点对应的目标测量靶点和目标测量靶点在测试工装坐标系下的点坐标，并确定当前观测靶点对应的第一位姿矩阵和目标测量靶点对应的第二位姿矩阵；基于第一位姿矩阵、第二位姿矩阵、恒定位姿矩阵和预设测量靶点坐标集合，确定待测量机器人的目标位姿矩阵。通过本发明实施例的技术方案，以实现对机器人位姿的自动准确测量，能够适应机器人复杂的位姿变化，节省人力和时间成本，提高位姿测量的准确性和效率。