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公开(公告)号：CN101068662B
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN200580041129.6
申请日：2005-09-14
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 通过上体上部(241)相对于上体下部(242)的扭转运动以及臂体(80)的摆动运动，由上体下部(242)或腿体(2)等运动产生的自旋力被解除，能可靠地防止机器人(1)的自旋力。
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公开(公告)号：CN102245397A
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：CN200980150262.3
申请日：2009-11-02
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B60B19/125 , B60B19/003 , B60B19/14 , B60B2200/47 , B60B2360/102 , B60B2360/104 , B60B2360/32 , B60B2360/324 , B60B2360/50 , B60Y2200/40 , B62K1/00 , B62K11/007 , B62M6/40
Abstract: 本发明涉及摩擦式驱动装置及使用该摩擦式驱动装置的全方向移动体，以扭转的关系配置的第一自由辊(25)和第二自由辊(3R、3L)的外周面彼此接触，从第二自由辊通过摩擦向第一自由辊传递动力，其中，极力减少第一自由辊和第二自由辊之间的打滑，实现动力损失的减少，第一自由辊随着控制目标准确地运动。构成第一自由辊(25)的外周面的外周部分和构成第二自由辊(3R、3L)的外周面的外周部分的刚性互不相同。
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公开(公告)号：CN1839017B
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN200580000081.4
申请日：2005-04-28
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J5/00
CPC classification number: F16F1/44 , B25J19/0091 , B62D57/032 , F16F3/12
Abstract: 一种腿式移动机器人(R)包括：躯干(R2)，每个都借助第一关节(12，13)连接到躯干(R2)上的腿(R1)，以及每个都借助第二关节(15，16)连接到腿(R1)的端部上的脚(17)，脚(17)包括具有下端部分的脚部(61)，下端部分具有接触地面的接地区域(64，66)，脚部(61)包括具有沿着设在第二关节与脚部之间的基座部分的底面的形状的基底部分和多个板簧部分(62)，多个板簧部分从基底部分向下延伸、具有在底面侧形成的接地区域并且在接触地面的时候弯曲的同时支撑净重，在接地并且所述多个板簧部分弯曲的同时受到最大地面反作用力时，多个板簧部分以基底部分不与地面接触的角度从基底部分向下延伸。
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公开(公告)号：CN101341057B
公开(公告)日：2011-07-13
申请号：CN200680048248.9
申请日：2006-12-21
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B60W30/02 , B60R16/02 , B60T8/174 , B60T8/1755 , B60W10/00 , B60W10/04 , B60W10/10 , B60W10/12 , B60W10/18 , B60W30/00 , B60W40/10 , B62D6/00 , F02D29/00 , F02D29/02
CPC classification number: B60T8/17552 , B60T2230/02 , B60W10/04 , B60W10/10 , B60W10/18 , B60W40/10 , B60W40/101 , B60W2050/0033 , B60W2050/0034 , B60W2520/20 , B60W2530/20 , B62D6/003
Abstract: 一种车辆控制装置，根据实际车辆(1)的运动状态量与标准状态量的差、即状态量偏差来确定基本要求操作量Mfbdmd_a，并根据该基本要求操作量来确定车轮的驱动/制动力操作用控制输入Fxfbdmd_n。此时，针对基本要求操作量Mfbdmd_a的变化，使特定的一组前轮及后轮各自的驱动/制动力操作用控制输入Fxdmd_n的变化成比例，并且，Fxdmd_n的变化相对于Mfbdmd_a的变化的比(增益)会根据侧滑角βf_act、βr_act等的增益调节参数而产生变化。由此，可以适当地操作作用于车辆前轮以及后轮的路面反力，适当地将实际车辆的动作控制到所希望的动作上。
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公开(公告)号：CN101193785B
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：CN200680020706.8
申请日：2006-12-21
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B60W50/06 , B60T8/174 , B60T8/1755 , B60W10/00 , B60W10/04 , B60W10/10 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/02 , B62D6/00 , B62D137/00 , B62D113/00 , B62D101/00
CPC classification number: B62D6/04 , B60T8/1755 , B60T2230/02 , B60T2270/86 , B60W2050/0033 , B62D6/003 , Y10S903/93
Abstract: 一种车辆的控制装置，根据由车辆模型(16)决定的标准状态量与实际车辆(1)实际状态量之间的差(状态量偏差)，按照使得该状态量偏差接近于0的方式通过FB分配则(20)来决定实际车辆执行操作用控制输入和车辆模型操作用控制输入，通过这些控制输入，来分别操作实际车辆(1)的执行装置(3)和车辆模型(16)。在FB分配则(20)，推定起因于车辆模型操作用控制输入而作用于实际车辆(1)上的外力，并依据该推定值和使状态量偏差接近于0的车辆模型操作用控制输入的基本值，来决定模型车辆操作用控制输入。据此，可以一面进行与实际车辆的动作尽可能相适称的执行装置的动作控制，一面提高针对主要干扰因素或其变化而言的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101663194A
公开(公告)日：2010-03-03
申请号：CN200880012720.2
申请日：2008-04-08
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62K1/00 , B60B19/00 , B60B19/003 , B60B19/125 , B60B33/08 , B60B2200/47 , B60B2360/10 , B60B2360/32 , B60B2360/50 , B60Y2200/40 , B62K11/007
Abstract: 本发明提供一种全方向驱动装置及使用该全方向驱动装置的全方向移动车，不会使相对于电动马达等驱动源的电源供给的处理变得复杂，能够使全方向驱动装置具有良好的耐久性、维护性。全方向驱动装置具有：由能够围绕与切线正交的截面的中心旋转的环形环状体构成的主轮(2)；电动马达(5R、5L)，其用于产生围绕主轮(2)的中心轴的旋转力及围绕与切线正交的截面的中心的旋转力；驱动力转换机构(具有自由辊(3R、3L)的旋转部件(4R、4L))，其用于分别将电动马达(5R、5L)的旋转力转换成主轮(2)围绕中心轴线(B)的旋转力和围绕截面中心(C)的旋转力。
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公开(公告)号：CN100589937C
公开(公告)日：2010-02-17
申请号：CN200580041314.5
申请日：2005-09-14
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种腿式移动机器人及其控制程序，根据本发明的机器人，决定由脚部(22)的目标地面反向力产生的柔性机构(42)的机构变形量，根据该机构变形量的垂直方向成分或地面垂线方向成分，以脚部(22)以规定速度向垂直方向下方或地面垂线方向下方着地的方式，来控制腿体的动作。从而可以提高实际地面反向力对目标地面反向力的跟踪性。
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公开(公告)号：CN101341058A
公开(公告)日：2009-01-07
申请号：CN200680048264.8
申请日：2006-12-21
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B60T8/1755 , B60T2210/12 , B60T2230/02 , B60W40/064 , B60W40/101 , B60W2050/0033 , B60W2050/0034 , B60W2520/20
Abstract: 本发明提供一种车辆控制装置，针对车辆的多个车轮中的一个以上特定的车轮第k车轮，以满足与路面反力、反馈控制输入、与驾驶者驾驶车辆的驾驶操作量对应的驱动/制动力的前馈控制输入以及第k车轮的驱动/制动力操作用控制输入之间关系相关的要求条件，来决定第k车轮的驱动/制动力操作用控制输入，其中，所述路面反力是根据第k车轮的路面反力和摩擦特性的测定值或推定值从路面作用于第k车轮的路面反力；所述反馈控制输入与用于使车辆的状态量与标准状态量间的差接近于0的第k车轮的驱动/制动力有关。由此，可以在适当地考虑了从路面作用于车轮的路面反力的特性的同时，适当地将实际车辆的动作控制到所希望的动作。
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公开(公告)号：CN100398268C
公开(公告)日：2008-07-02
申请号：CN02826304.9
申请日：2002-12-19
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J5/00
CPC classification number: B25J13/085 , B25J19/0091 , B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 一种步行式移动机器人及其地面反作用力检测装置，由于在弹性件(382)的内部或者其附近设置产生表示相对于第二关节(18、20)的脚部(22)的接地端位移的输出的位移传感器(70)，并且使用记录与上述位移相对应的在弹性件中产生的位移和应力的关系的模型，根据位移传感器的输出计算出作用在上述脚部上的地面反作用力，所以能以很高的精度计算出地面反作用力，从而能使步行式移动机器人(1)更加稳定地步行。此外，还可以组合不同种类的检测装置，构成双重传感器系统，以提高检测的可靠程度。还有，由于可以对位移传感器等是否劣化或者异常进行自我诊断，并且不设置温度传感器也能进行温度补偿，所以进一步提高了检测的可靠性。
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公开(公告)号：CN101193785A
公开(公告)日：2008-06-04
申请号：CN200680020706.8
申请日：2006-12-21
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B60W50/06 , B60T8/174 , B60T8/1755 , B60W10/00 , B60W10/04 , B60W10/10 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/02 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D137/00
CPC classification number: B62D6/04 , B60T8/1755 , B60T2230/02 , B60T2270/86 , B60W2050/0033 , B62D6/003 , Y10S903/93
Abstract: 一种车辆的控制装置，根据由车辆模型(16)决定的标准状态量与实际车辆(1)实际状态量之间的差(状态量偏差)，按照使得该状态量偏差接近于0的方式通过FB分配则(20)来决定实际车辆执行操作用控制输入和车辆模型操作用控制输入，通过这些控制输入，来分别操作实际车辆(1)的执行装置(3)和车辆模型(16)。在FB分配则(20)，推定起因于车辆模型操作用控制输入而作用于实际车辆(1)上的外力，并依据该推定值和使状态量偏差接近于0的车辆模型操作用控制输入的基本值，来决定模型车辆操作用控制输入。据此，可以一面进行与实际车辆的动作尽可能相适称的执行装置的动作控制，一面提高针对主要干扰因素或其变化而言的鲁棒性。
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