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公开(公告)号：CN100369717C
公开(公告)日：2008-02-20
申请号：CN200510103432.6
申请日：2005-09-15
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: A43B7/36 , B25J19/0091
Abstract: 本发明提供了一种步行式移动机器人，其能够通过对脚部所带静电进行放电而有效地除去这些电荷。这种步行式移动机器人至少具有：主体；两条腿部；通过脚关节分别连接在腿部前端上的脚部(22)；配置在脚部(22)与腿部之间，驱动脚关节的电动机(20)；以及配置在脚部与腿部之间，用于检测脚部(22)所接触的地面(F)产生的地面反作用力的6轴力传感器(56)；并且，在脚部(22)上还具有用于缓冲与地面接触时冲击的缓冲部件(224)，其特征在于，在上述脚部(22)的缓冲部件(224)中设有导电部件(226)。
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公开(公告)号：CN1630573A
公开(公告)日：2005-06-22
申请号：CN02826304.9
申请日：2002-12-19
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J5/00
CPC classification number: B25J13/085 , B25J19/0091 , B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 一种步行式移动机器人及其地面反作用力检测装置，由于在弹性件(382)的内部或者其附近设置产生表示相对于第二关节(18、20)的脚部(22)的接地端位移的输出的位移传感器(70)，并且使用记录与上述位移相对应的在弹性件中产生的位移和应力的关系的模型，根据位移传感器的输出计算出作用在上述脚部上的地面反作用力，所以能以很高的精度计算出地面反作用力，从而能使步行式移动机器人(1)更加稳定地步行。此外，还可以组合不同种类的检测装置，构成双重传感器系统，以提高检测的可靠程度。还有，由于可以对位移传感器等是否劣化或者异常进行自我诊断，并且不设置温度传感器也能进行温度补偿，所以进一步提高了检测的可靠性。
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公开(公告)号：CN101327818B
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN200710004349.2
申请日：2002-12-19
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B62D57/032 , A63H11/20
CPC classification number: B62D57/02 , B25J13/081 , B25J13/085 , B25J13/088 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种步行式移动机器人，它至少具有上体和通过第一关节连接在上述上体上的若干腿部，并且具有通过第二关节连接在上述腿部前端的脚部，其特征在于，具有：若干个位移传感器，其布置在由连接在上述第二关节上的第一刚性件和连接在上述脚部的接地端上的第二刚性件所限定的空间内，在俯视图上看互相隔开距离，产生表示上述脚部的接地端相对于上述第二关节的位移的输出；判别装置，其判断上述若干个位移传感器的输出是否满足规定的几何学关系；以及自我诊断装置，根据上述判别装置的判别结果，自我诊断是否上述若干个位移传感器中的至少一个有异常。
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公开(公告)号：CN100534732C
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：CN200610165668.7
申请日：2006-12-11
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62D57/032 , B25J9/1641 , B25J13/085
Abstract: 本发明提供一种脚式移动机器人的控制装置，使得可以和人牵手步行等与人进行接触而提高交流能力，并且稳定地保持此时的姿势。当经由手而与人接触时，检测从人作用的外力(S26、S34、S36)，根据检测出的外力估计人的行进方向，根据估计出的行进方向生成步法(S44)，根据所生成的步法至少控制脚部致动器的动作(S50、S52)。此外，也执行牵着人的手步行的引导动作。
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公开(公告)号：CN100398268C
公开(公告)日：2008-07-02
申请号：CN02826304.9
申请日：2002-12-19
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J5/00
CPC classification number: B25J13/085 , B25J19/0091 , B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 一种步行式移动机器人及其地面反作用力检测装置，由于在弹性件(382)的内部或者其附近设置产生表示相对于第二关节(18、20)的脚部(22)的接地端位移的输出的位移传感器(70)，并且使用记录与上述位移相对应的在弹性件中产生的位移和应力的关系的模型，根据位移传感器的输出计算出作用在上述脚部上的地面反作用力，所以能以很高的精度计算出地面反作用力，从而能使步行式移动机器人(1)更加稳定地步行。此外，还可以组合不同种类的检测装置，构成双重传感器系统，以提高检测的可靠程度。还有，由于可以对位移传感器等是否劣化或者异常进行自我诊断，并且不设置温度传感器也能进行温度补偿，所以进一步提高了检测的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1982002A
公开(公告)日：2007-06-20
申请号：CN200610165668.7
申请日：2006-12-11
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62D57/032 , B25J9/1641 , B25J13/085
Abstract: 本发明提供一种脚式移动机器人的控制装置，使得可以和人牵手步行等与人进行接触而提高交流能力，并且稳定地保持此时的姿势。当经由手而与人接触时，检测从人作用的外力(S26、S34、S36)，根据检测出的外力估计人的行进方向，根据估计出的行进方向生成步法(S44)，根据所生成的步法至少控制脚部致动器的动作(S50、S52)。此外，也执行牵着人的手步行的引导动作。
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公开(公告)号：CN101327818A
公开(公告)日：2008-12-24
申请号：CN200710004349.2
申请日：2002-12-19
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B62D57/032 , A63H11/20
CPC classification number: B62D57/02 , B25J13/081 , B25J13/085 , B25J13/088 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种步行式移动机器人，它至少具有上体和通过第一关节连接在上述上体上的若干腿部，并且具有通过第二关节连接在上述腿部前端的脚部，其特征在于，具有：若干个位移传感器，其布置在由连接在上述第二关节上的第一刚性件和连接在上述脚部的接地端上的第二刚性件所限定的空间内，在俯视图上看互相隔开距离，产生表示上述脚部的接地端相对于上述第二关节的位移的输出；判别装置，其判断上述若干个位移传感器的输出是否满足规定的几何学关系；以及自我诊断装置，根据上述判别装置的判别结果，自我诊断是否上述若干个位移传感器中的至少一个有异常。
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公开(公告)号：CN100351052C
公开(公告)日：2007-11-28
申请号：CN02826261.1
申请日：2002-12-19
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J5/00
CPC classification number: B62D57/02 , B25J13/081 , B25J13/085 , B25J13/088 , B62D57/032
Abstract: 一种步行式移动机器人(1)，它的结构是，在连接腿部2的前端与脚部(22)的第二关节(18、20)和脚部的接地端之间布置了弹性件(382)，并且通过把位移传感器(70)布置在弹性件中的由弹性件的上、下端所限定的空间内，能检测出脚部的接地端相对于第二关节的位移，所以能将包括转换部分等结构要素在内的位移传感器，紧凑地收容在空间有限的步行式移动机器人的脚部的弹性件中。此外，还能利用位移传感器的冗余自由度对异常进行自我诊断。更进一步，由于能以很高的精度检测出地面反作用力，所以能使步行式移动机器人更加稳定地步行。
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公开(公告)号：CN1748956A
公开(公告)日：2006-03-22
申请号：CN200510103432.6
申请日：2005-09-15
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: A43B7/36 , B25J19/0091
Abstract: 本发明提供了一种步行式移动机器人，其能够通过对脚部所带静电进行放电而有效地除去这些电荷。这种步行式移动机器人至少具有：主体；两条腿部；通过脚关节分别连接在腿部前端上的脚部(22)；配置在脚部(22)与腿部之间，驱动脚关节的电动机(20)；以及配置在脚部与腿部之间，用于检测脚部(22)所接触的地面(F)产生的地面反作用力的6轴力传感器(56)；并且，在脚部(22)上还具有用于缓冲与地面接触时冲击的缓冲部件(224)，其特征在于，在上述脚部(22)的缓冲部件(224)中设有导电部件(226)。
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公开(公告)号：CN1610604A
公开(公告)日：2005-04-27
申请号：CN02826261.1
申请日：2002-12-19
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J5/00
CPC classification number: B62D57/02 , B25J13/081 , B25J13/085 , B25J13/088 , B62D57/032
Abstract: 一种步行式移动机器人(1)，它的结构是，在连接腿部2的前端与脚部(22)的第二关节(18、20)和脚部的接地端之间布置了弹性件(382)，并且通过把位移传感器(70)布置在由弹性件的上、下端所限定的空间内，能检测出脚部的接地端相对于第二关节的位移，所以能将包括转换部分等结构要素在内的位移传感器，紧凑地收容在空间有限的步行式移动机器人的脚部的弹性件中。此外，还能利用位移传感器的冗余自由度对异常进行自我诊断。更进一步，由于能以很高的精度检测出地面反作用力，所以能使步行式移动机器人更加稳定地步行。
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