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    步行式移动机器人
    2.
    发明授权
    步行式移动机器人 失效 复审申请

    公开(公告)号：CN101028838B

    公开(公告)日：2012-10-10

    申请号：CN200710088346.1

    申请日：2003-08-07

    Applicant: 本田技研工业株式会社

    Inventor： 五味洋 ,  浜谷一司 ,  丰田均 ,  竹村佳也

    IPC: B62D57/032 ,  A63H11/18

    CPC classification number: B25J9/1065 ,  B62D57/032

    Abstract: 一种步行式移动机器人(1)，腿部(2)至少具有第1关节(16)，和在重力方向上配置在其下方的第2关节(18、20)，驱动所述第2关节的驱动器(54、56)被配置在与所述第1关节相同的位置、或者在重力方向上位于其上方的位置(28)中的任一方。这样，能够减轻腿部接触地面侧(末端侧，即第2关节侧)的重量，在移动时，特别是在快速移动时，可以减小在腿部产生的惯性力。

    步行式移动机器人
    3.
    发明授权
    步行式移动机器人 失效

    公开(公告)号：CN101327818B

    公开(公告)日：2011-11-09

    申请号：CN200710004349.2

    申请日：2002-12-19

    Applicant: 本田技研工业株式会社

    Inventor： 竹中透 ,  五味洋 ,  重见聪史 ,  松本隆志

    IPC: B62D57/032 ,  A63H11/20

    CPC classification number: B62D57/02 ,  B25J13/081 ,  B25J13/085 ,  B25J13/088 ,  B62D57/032

    Abstract: 本发明提供了一种步行式移动机器人，它至少具有上体和通过第一关节连接在上述上体上的若干腿部，并且具有通过第二关节连接在上述腿部前端的脚部，其特征在于，具有：若干个位移传感器，其布置在由连接在上述第二关节上的第一刚性件和连接在上述脚部的接地端上的第二刚性件所限定的空间内，在俯视图上看互相隔开距离，产生表示上述脚部的接地端相对于上述第二关节的位移的输出；判别装置，其判断上述若干个位移传感器的输出是否满足规定的几何学关系；以及自我诊断装置，根据上述判别装置的判别结果，自我诊断是否上述若干个位移传感器中的至少一个有异常。

    驱动盘
    4.
    发明公开
    驱动盘 审中-实审

    公开(公告)号：CN113829797A

    公开(公告)日：2021-12-24

    申请号：CN202110613375.5

    申请日：2021-06-02

    Applicant: 本田技研工业株式会社 ,  日本电产新宝株式会社

    Inventor： 矢田渉 ,  五味洋 ,  出口德生

    IPC: B60B19/00 ,  B62K11/00 ,  B62K1/00 ,  B62M7/12

    Abstract: 提供了一种驱动盘，该驱动盘被配置成通过向主轮施加摩擦力来使主轮旋转。所述驱动盘中的各个驱动盘均包括基部和多个辊。基部包括第一板状金属构件和第二板状金属构件。第一板状金属构件包括第一中央部以及多个第一臂部。第二板状金属构件包括第二中央部以及多个第二臂部。所述多个辊中的各个辊均具有第一端和第二端。所述多个第一臂部中的各个第一臂部均包括第一支撑部和第二支撑部。所述多个第二臂部中的各个第二臂部均包括第三支撑部和第四支撑部。第一支撑部和第二支撑部彼此倾斜。第三支撑部和第四支撑部彼此倾斜。

    腿式移动机器人
    8.
    发明授权
    腿式移动机器人 失效

    公开(公告)号：CN100418708C

    公开(公告)日：2008-09-17

    申请号：CN200580001117.0

    申请日：2005-07-25

    Applicant: 本田技研工业株式会社

    Inventor： 竹中透 ,  松本敬三 ,  五味洋 ,  浜谷一司

    IPC: B25J5/00

    CPC classification number: B62D57/032

    Abstract: 本发明提供了一种腿式移动机器人，其中能够实现在其脚上安装的尺寸小、省时的地面反作用力探测器。力传感器的中心(Pb)设置在这样一个位置(Pa)上，在该位置(Pa)处，到位于板簧部分(S1-S4)的底部的着地区域的最远点的距离在机器人(R)处于静止站立状态时最小，并且到每个板簧部分(S1、S2、S3和S4)的着地区域的最远点的距离(L1、L2、L3和L4)是相等的。在平面图上，踝关节的中心(Pc)相对所述位置(Pa)沿向后方向偏移。

    人形作业机器人的臂部构造
    9.
    发明授权
    人形作业机器人的臂部构造 失效

    公开(公告)号：CN1119220C

    公开(公告)日：2003-08-27

    申请号：CN98812580.3

    申请日：1998-10-20

    Applicant: 本田技研工业株式会社

    Inventor： 竹中透 ,  河井孝之 ,  长谷川忠明 ,  松本隆志 ,  五味洋 ,  高桥秀明

    IPC: B25J9/06

    CPC classification number: B25J9/06 ,  B25J17/025 ,  Y10T74/20329

    Abstract: 一种人形机器人的臂部构造，所述构造尽可能排除人形机器人臂部进行通常作业时发生肩关节的奇点状态，能确保臂部动作连贯性。设定肩关节(5)的第1关节至第3关节(11)，(13)，(15)的位置及姿势，以及肘关节(6)的相对于第3关节(15)的位置，以使构成肩关节(5)的第1关节(11)的第1轴(10)和第3关节(15)的第3轴(14)同轴，并在肩关节(5)的奇点状态下使肩关节(5)动作，同时，使肘关节(6)位于胴体(1)的一侧位置，肘关节(6)位于通过肩关节(5)的第1至第3关节(11)，(13)，(15)的各轴(10)，(12)，(14)的交点的水平面S的上方。

    倒立摆型移动体
    10.
    发明授权
    倒立摆型移动体 失效

    公开(公告)号：CN102574559B

    公开(公告)日：2014-08-20

    申请号：CN200980162032.9

    申请日：2009-09-18

    Applicant: 本田技研工业株式会社

    Inventor： 五味洋 ,  竹中透

    IPC: B62K17/00 ,  B62J9/00 ,  B62J11/00 ,  B62K1/00

    CPC classification number: B62J1/005 ,  B62J25/00 ,  B62K1/00 ,  B62K11/007 ,  B62K15/00

    Abstract: 一种倒立摆型移动体，即使仅通过作为驱动轮的一个轮行驶，也能够在不使用特别的附属装置的情况下容易地进行转弯运动。使移动体的大致上下方向的惯性主轴(B)相对于铅直方向向后方倾斜。其结果为，只要搭乘者使重心向左右的某个方向移动并使移动体向同方向倾斜，主轮(85)就会围绕惯性主轴旋转，成为宛如转舵那样的状态，由此能够容易地使移动体向对应的方向转弯。

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