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公开(公告)号：CN1839017A
公开(公告)日：2006-09-27
申请号：CN200580000081.4
申请日：2005-04-28
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J5/00
CPC classification number: F16F1/44 , B25J19/0091 , B62D57/032 , F16F3/12
Abstract: 一种腿式移动机器人(R)包括：躯干(R2)，每个都借助第一关节(12，13)连接到该躯干(R2)上的腿(R1)，以及每个都借助第二关节(15，16)连接到腿(R1)的端部上的脚(17)，所述脚(17)包括具有下端部分的脚部(61)，该下端部分具有接触地面的接地区域(64，66)，所述脚部(61)包括支撑净重且同时在接触地面的时候弯曲的板簧部分(62)。
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公开(公告)号：CN1839017B
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN200580000081.4
申请日：2005-04-28
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J5/00
CPC classification number: F16F1/44 , B25J19/0091 , B62D57/032 , F16F3/12
Abstract: 一种腿式移动机器人(R)包括：躯干(R2)，每个都借助第一关节(12，13)连接到躯干(R2)上的腿(R1)，以及每个都借助第二关节(15，16)连接到腿(R1)的端部上的脚(17)，脚(17)包括具有下端部分的脚部(61)，下端部分具有接触地面的接地区域(64，66)，脚部(61)包括具有沿着设在第二关节与脚部之间的基座部分的底面的形状的基底部分和多个板簧部分(62)，多个板簧部分从基底部分向下延伸、具有在底面侧形成的接地区域并且在接触地面的时候弯曲的同时支撑净重，在接地并且所述多个板簧部分弯曲的同时受到最大地面反作用力时，多个板簧部分以基底部分不与地面接触的角度从基底部分向下延伸。
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公开(公告)号：CN1860001A
公开(公告)日：2006-11-08
申请号：CN200580001117.0
申请日：2005-07-25
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J5/00
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种腿式移动机器人，其中能够实现在其脚上安装的尺寸小、省时的地面反作用力探测器。力传感器的中心(Pb)设置在这样一个位置(Pa)上，在该位置(Pa)处，到位于板簧部分(S1－S4)的底部的着地区域的最远点的距离在机器人(R)处于静止站立状态时最小，并且到每个板簧部分(S1、S2、S3和S4)的着地区域的最远点的距离(L1、L2、L3和L4)是相等的。在平面图上，踝关节的中心(Pc)相对所述位置(Pa)沿向后方向偏移。
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公开(公告)号：CN100418708C
公开(公告)日：2008-09-17
申请号：CN200580001117.0
申请日：2005-07-25
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J5/00
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种腿式移动机器人，其中能够实现在其脚上安装的尺寸小、省时的地面反作用力探测器。力传感器的中心(Pb)设置在这样一个位置(Pa)上，在该位置(Pa)处，到位于板簧部分(S1-S4)的底部的着地区域的最远点的距离在机器人(R)处于静止站立状态时最小，并且到每个板簧部分(S1、S2、S3和S4)的着地区域的最远点的距离(L1、L2、L3和L4)是相等的。在平面图上，踝关节的中心(Pc)相对所述位置(Pa)沿向后方向偏移。
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