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公开(公告)号：CN1267251C
公开(公告)日：2006-08-02
申请号：CN01819033.2
申请日：2001-11-16
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J5/00
CPC classification number: B25J13/085 , B25J17/0275
Abstract: 一种腿式移动步行机器人的腿部结构，其中，在大腿部23的下端，借助膝关节27连接小腿部24，在小腿部24的下端，借助脚腕关节28连接装有6分力传感器60的脚部25，相对于小腿部24，脚腕关节28绕左右轴线Ly俯仰自如地同时在前后轴线Lx旋转自如地定位脚部25。绕左右轴线Ly俯仰脚部25的俯仰用电动机34定位在脚腕关节28上方的小腿部24，绕前后轴线Lx旋转脚部25的旋转用电动机35定位在脚腕关节28上方的小腿部24。由此，能够缩短绕膝关节27转动的惯性力矩，降低驱动小腿部24的驱动力，同时将电动机34、35的噪声对设置在脚部25的6分力传感器60的影响控制在最小限度。
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公开(公告)号：CN1474736A
公开(公告)日：2004-02-11
申请号：CN01819031.6
申请日：2001-11-16
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J5/00
CPC classification number: B25J17/0241 , B25J9/126
Abstract: 一种腿式步行机器人，其中，驱动连接上身和腿部2R的关节10R的电动机88配置在腿部一侧，同时采用偏离关节转动轴线的方法，配置电动机88。此外，在装有电动机88的电动机安装部件86与上身相对的位置上穿孔设置开口部。由此达到易于机器人腿部的装卸，提高其维修性能。此外，也能易于调整由驱动源为连接上身和腿部的关节传递驱动力的动力传递手段。另外，能够以任意角度转动腿部，使旋转动作等变得容易。
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公开(公告)号：CN1283146A
公开(公告)日：2001-02-07
申请号：CN98812580.3
申请日：1998-10-20
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J9/06
CPC classification number: B25J9/06 , B25J17/025 , Y10T74/20329
Abstract: 一种人形机器人的臂部构造,所述构造尽可能排除人形机器人臂部进行通常作业时发生肩关节的奇点状态,能确保臂部动作连贯性。设定肩关节(5)的第1关节至第3关节(11),(13),(15)的位置及姿势,以及肘关节(6)的相对于第3关节(15)的位置,以使构成肩关节(5)的第1关节(11)的第1轴(10)和第3关节(15)的第3轴(14)同轴,并在肩关节(5)的奇点状态下使肩关节(5)动作,同时,使肘关节(6)位于胴体(1)的一侧位置,肘关节(6)位于通过肩关节(5)的第1至第3关节(11),(13),(15)的各轴(10),(12),(14)的交点的水平面S的上方。
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公开(公告)号：CN1234508C
公开(公告)日：2006-01-04
申请号：CN01819041.3
申请日：2001-11-14
Applicant: 本田技研工业株式会社
Inventor： 高桥秀明
IPC: B25J5/00
CPC classification number: B25J9/08 , B62D57/032
Abstract: 一种双脚步行机器人，其中，基体(6)通过第1关节部(7)、第1连杆(3)、第2关节部(8)、第2连杆(4)、第3关节部(9)接合于脚部(5)。第1连杆(3)的刚性比基体(6)的刚性低，第2连杆(4)的刚性比第2连杆(4)的刚性低。由这样的刚性高低关系可相对设定于基体的机械原点对第2连杆(4)和脚部(5)进行高精度的定位。把手(13)由2点接合于基体(6)。当以机械原点为基准使整体姿势初始化时，机器人的整体的重心(G)存在于包含于该2点的垂直面之间。初始化时，第1关节部(7)、第2关节部(8)、第3关节部(9)处于该2垂直面间，获得整体平衡，所以，容易对齐原点。
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公开(公告)号：CN1234507C
公开(公告)日：2006-01-04
申请号：CN01816397.1
申请日：2001-09-20
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J5/00
CPC classification number: B25J19/005 , B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种双脚行走机器人。作为机器人动作用电源的蓄电池装置(6)，以蓄电池装置(6)的重心点(B)处于上述机器人卸去上述蓄电池装置后该机器人于直立状态时的重心点(A)的上方及后方一侧的特定位置，被搭载在该机器人的上体(1)上。而且，从该机器人的上体(1)延设出的臂部(3)的肩部(10)的中心部(C)处于重心点(A)的前方，另外，作为机器人视觉系统用的摄影装置(22)经由位于重心点(A)前方的安装部件(27)被支撑在机器人(1)上体的上端部位上。由此，可以容易地确保该机器人于行走或作业时的姿势平稳性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102245150A
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：CN200980149274.4
申请日：2009-10-01
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: A61H3/00
CPC classification number: A61H3/00 , A61H1/0244 , A61H2201/165
Abstract: 本发明提供一种步行辅助装置，对使用者的大腿部施加步行辅助力，能够确保将动力发生装置所产生的步行辅助力适宜地施加于使用者的大腿部，并且，极力降低对使用者造成穿着不适感、压迫感。具有：刚体制的大腿部架(30L、30R)，其具有结合在电动马达单元(14L、14R)的输出部上的基端(31)、和从该基端到达使用者的大腿部的正前部的自由端；软质带(50L、50R)，其安装在大腿部架(30L、30R)的所述自由端上，在该自由端的高度位置上以绕使用者的大腿部一周的方式能够装拆地卷绕在大腿部上。
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公开(公告)号：CN1466506A
公开(公告)日：2004-01-07
申请号：CN01816397.1
申请日：2001-09-20
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J5/00
CPC classification number: B25J19/005 , B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种双脚行走机器人。作为机器人动作用电源的蓄电池装置(6)，以蓄电池装置(6)的重心点(B)处于上述机器人卸去上述蓄电池装置后该机器人于直立状态时的重心点(A)的上方及后方一侧的特定位置，被搭载在该机器人的上体(1)上。而且，从该机器人的上体(1)延设出的臂部(3)的肩部(10)的中心部(C)处于重心点(A)的前方，另外，作为机器人视觉系统用的摄影装置(22)经由位于重心点(A)前方的安装部件(27)被支撑在机器人(1)上体的上端部位上。由此，可以容易地确保该机器人于行走或作业时的姿势平稳性。
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公开(公告)号：CN102245150B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN200980149274.4
申请日：2009-10-01
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: A61H3/00
CPC classification number: A61H3/00 , A61H1/0244 , A61H2201/165
Abstract: 本发明提供一种步行辅助装置，对使用者的大腿部施加步行辅助力，能够确保将动力发生装置所产生的步行辅助力适宜地施加于使用者的大腿部，并且，极力降低对使用者造成穿着不适感、压迫感。具有：刚体制的大腿部架(30L、30R)，其具有结合在电动马达单元(14L、14R)的输出部上的基端(31)、和从该基端到达使用者的大腿部的正前部的自由端；软质带(50L、50R)，其安装在大腿部架(30L、30R)的所述自由端上，在该自由端的高度位置上以绕使用者的大腿部一周的方式能够装拆地卷绕在大腿部上。
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公开(公告)号：CN1474738A
公开(公告)日：2004-02-11
申请号：CN01819033.2
申请日：2001-11-16
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J5/00
CPC classification number: B25J13/085 , B25J17/0275
Abstract: 一种腿式移动步行机器人的腿部结构，其中，在大腿部23的下端，借助膝关节27连接小腿部24，在小腿部24的下端，借助脚腕关节28连接装有6分力传感器60的脚部25，相对于小腿部24，脚腕关节28绕左右轴线Ly俯仰自如地同时在前后轴线Lx旋转自如地定位脚部25。绕左右轴线Ly俯仰脚部25的俯仰用电动机34定位在脚腕关节28上方的小腿部24，绕前后轴线Lx旋转脚部25的旋转用电动机35定位在脚腕关节28上方的小腿部24。由此，能够缩短绕膝关节27转动的惯性力矩，降低驱动小腿部24的驱动力，同时将电动机34、35的噪声对设置在脚部25的6分力传感器60的影响控制在最小限度。
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公开(公告)号：CN1236898C
公开(公告)日：2006-01-18
申请号：CN01819031.6
申请日：2001-11-16
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J5/00
CPC classification number: B25J17/0241 , B25J9/126
Abstract: 一种腿式步行机器人，其中，驱动连接上身和腿部2R的关节10R的电动机88配置在腿部一侧，同时采用偏离关节转动轴线的方法，配置电动机88。此外，在装有电动机88的电动机安装部件86与上身相对的位置上穿孔设置开口部。由此达到易于机器人腿部的装卸，提高其维修性能。此外，也能易于调整由驱动源为连接上身和腿部的关节传递驱动力的动力传递手段。另外，能够以任意角度转动腿部，使旋转动作等变得容易。
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