公开(公告)号：CN101028838B

公开(公告)日：2012-10-10

申请号：CN200710088346.1

申请日：2003-08-07

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 五味洋 ,  浜谷一司 ,  丰田均 ,  竹村佳也

IPC: B62D57/032 ,  A63H11/18

CPC classification number: B25J9/1065 ,  B62D57/032

Abstract: 一种步行式移动机器人(1)，腿部(2)至少具有第1关节(16)，和在重力方向上配置在其下方的第2关节(18、20)，驱动所述第2关节的驱动器(54、56)被配置在与所述第1关节相同的位置、或者在重力方向上位于其上方的位置(28)中的任一方。这样，能够减轻腿部接触地面侧(末端侧，即第2关节侧)的重量，在移动时，特别是在快速移动时，可以减小在腿部产生的惯性力。

公开(公告)号：CN101028838A

公开(公告)日：2007-09-05

申请号：CN200710088346.1

申请日：2003-08-07

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 五味洋 ,  浜谷一司 ,  丰田均 ,  竹村佳也

IPC: B62D57/032 ,  A63H11/18

CPC classification number: B25J9/1065 ,  B62D57/032

Abstract: 一种步行式移动机器人(1)，腿部(2)至少具有第1关节(16)，和在重力方向上配置在其下方的第2关节(18、20)，驱动所述第2关节的驱动器(54、56)被配置在与所述第1关节相同的位置、或者在重力方向上位于其上方的位置(28)中的任一方。这样，能够减轻腿部接触地面侧(末端侧，即第2关节侧)的重量，在移动时，特别是在快速移动时，可以减小在腿部产生的惯性力。

公开(公告)号：CN100381259C

公开(公告)日：2008-04-16

申请号：CN03820234.4

申请日：2003-08-07

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 五味洋 ,  浜谷一司 ,  丰田均 ,  竹村佳也

IPC: B25J17/00 ,  B25J5/00

CPC classification number: B25J9/1065 ,  B62D57/032

Abstract: 一种步行式移动机器人(1)，腿部(2)至少具有第1关节(16)，和在重力方向上配置在其下方的第2关节(18、20)，驱动所述第2关节的驱动器(54、56)被配置在与所述第1关节相同的位置、以及在重力方向上位于其上方的位置(28)中的任一方。这样，能够减轻腿部接触地面侧(末端侧，即第2关节侧)的重量，在移动时，特别是在快速移动时，可以减小在腿部产生的惯性力。

公开(公告)号：CN1678434A

公开(公告)日：2005-10-05

申请号：CN03820234.4

申请日：2003-08-07

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 五味洋 ,  浜谷一司 ,  丰田均 ,  竹村佳也

IPC: B25J17/00 ,  B25J5/00

CPC classification number: B25J9/1065 ,  B62D57/032

Abstract: 一种步行式移动机器人(1)，腿部(2)至少具有第1关节(16)，和在重力方向上配置在其下方的第2关节(18、20)，驱动所述第2关节的驱动器(54、56)被配置在与所述第1关节相同的位置、以及在重力方向上位于其上方的位置(28)中的任一方。这样，能够减轻腿部接触地面侧(末端侧，即第2关节侧)的重量，在移动时，特别是在快速移动时，可以减小在腿部产生的惯性力。