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公开(公告)号：CN101068663B
公开(公告)日：2010-11-17
申请号：CN200580041130.9
申请日：2005-09-14
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种腿式移动机器人及其控制方法，根据本发明的机器人，从腿体的离地期的中间时刻到离地期的开始时刻，使得腿体的脚部(22)相对于地面的倾斜角(θ)渐渐接近于0，如此控制脚部(22)相对于腿体的转动动作，由此能够缓和腿体的脚底着地时的冲击的同时还可以避免该脚底的打滑或打转，从而可以稳定地行走或跑动。
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公开(公告)号：CN108189837B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201711377444.7
申请日：2017-12-19
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种车辆控制装置。该车辆控制装置具有行驶控制处理部和操作量获取部，其中，所述行驶控制处理部通过自动行驶模式和手动行驶模式中的任一种行驶模式来对本车辆进行行驶控制，所述自动行驶模式是通过自动驾驶来至少半自动地进行本车辆的行驶控制的行驶模式，所述手动行驶模式是根据乘员对操作设备的操作来进行行驶的行驶模式；所述操作量获取部获取乘员对操作设备的操作量(Dx)，在从手动行驶模式切换为自动行驶模式时，行驶控制处理部根据由操作量获取部获取到的操作量(Dx)，来设定解除自动行驶模式的至少一部分时的操作量(Dx)的第1O/R阈值(Dth)。
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公开(公告)号：CN110446644A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201780088728.6
申请日：2017-12-20
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B60W50/035 , B60R16/02 , B60W50/02 , B60W50/038
Abstract: 在车辆控制系统中，具备：行驶控制部(120)，其不依赖于乘客的驾驶操作地执行车辆的行驶控制；以及行驶单元(44)，其是所述行驶控制部的控制对象，向所述行驶控制部输出规定的信号，所述行驶控制部在从所述行驶单元切断了所述规定的信号的情况下，停止所述车辆的行驶控制。
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公开(公告)号：CN113031585B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202011548446.X
申请日：2020-12-24
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/633 , G05D1/248 , G05D109/10
Abstract: 本发明提供一种移动体的控制装置。控制装置(20)根据障碍物与移动体的位置关系来修正移动体(1)基于操纵者的操纵操作的基本移动指令，并根据该修正后的移动指令进行移动体(1)的移动控制。控制装置(20)构成为：当障碍物与移动体(1)的距离(d)成为规定值(d1)以下时，修正基本移动指令，以使移动体(1)附加性地产生离开障碍物的方向的横摆率，并且修正基本移动指令，以使距离(d)越接近规定值(d1)，横摆率的大小相对于距离减少的增加率越大。
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公开(公告)号：CN110446644B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN201780088728.6
申请日：2017-12-20
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B60W50/035 , B60R16/02 , B60W50/02 , B60W50/038
Abstract: 在车辆控制系统中，具备：行驶控制部的行驶控制；以及行驶单元(44)，其是所述行驶控制部的控制对象，向所述行驶控制部输出规定的信号，所述行驶控制部在从所述行驶单元切断了所述规定的信号的情况下，停止所述车辆的行驶控制。(120)，其不依赖于乘客的驾驶操作地执行车辆
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104949646A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510130150.9
申请日：2015-03-24
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: G01B21/22
CPC classification number: B60W40/112 , B60W2050/002 , B60W2300/36 , B60W2520/10 , B60W2520/105 , B60W2520/125 , B60W2520/14 , B60W2520/16 , B60W2520/18 , G01B21/22 , G01P21/00
Abstract: 本发明涉及车体的侧摆角推定装置。本发明的课题在于，提供一种在车体的各种各样运动状态下能稳定、精度良好地推定车体的侧摆角的装置。侧摆角推定值计算部(14)通过由校正值对车体(101)的侧摆角速度的推定值进行校正，对该校正后的值进行积分，或者由校正值对侧摆角速度的推定值积分后的值进行校正，计算侧摆角的推定值。校正值使用车体(101)的前进方向速度的检测值、由搭载在车体(101)的传感器得到的角速度及加速度的检测值、侧摆角的上次推定值、以及车体(101)的纵摆角的上次推定值计算。
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公开(公告)号：CN108189837A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711377444.7
申请日：2017-12-19
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种车辆控制装置。该车辆控制装置具有行驶控制处理部和操作量获取部，其中，所述行驶控制处理部通过自动行驶模式和手动行驶模式中的任一种行驶模式来对本车辆进行行驶控制，所述自动行驶模式是通过自动驾驶来至少半自动地进行本车辆的行驶控制的行驶模式，所述手动行驶模式是根据乘员对操作设备的操作来进行行驶的行驶模式；所述操作量获取部获取乘员对操作设备的操作量(Dx)，在从手动行驶模式切换为自动行驶模式时，行驶控制处理部根据由操作量获取部获取到的操作量(Dx)，来设定解除自动行驶模式的至少一部分时的操作量(Dx)的第1O/R阈值(Dth)。
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公开(公告)号：CN104949646B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201510130150.9
申请日：2015-03-24
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: G01B21/22
CPC classification number: B60W40/112 , B60W2050/002 , B60W2300/36 , B60W2520/10 , B60W2520/105 , B60W2520/125 , B60W2520/14 , B60W2520/16 , B60W2520/18 , G01B21/22 , G01P21/00
Abstract: 本发明涉及车体的侧摆角推定装置。本发明的课题在于，提供一种在车体的各种各样运动状态下能稳定、精度良好地推定车体的侧摆角的装置。侧摆角推定值计算部(14)通过由校正值对车体(101)的侧摆角速度的推定值进行校正，对该校正后的值进行积分，或者由校正值对侧摆角速度的推定值积分后的值进行校正，计算侧摆角的推定值。校正值使用车体(101)的前进方向速度的检测值、由搭载在车体(101)的传感器得到的角速度及加速度的检测值、侧摆角的上次推定值、以及车体(101)的纵摆角的上次推定值计算。
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公开(公告)号：CN101068664A
公开(公告)日：2007-11-07
申请号：CN200580041314.5
申请日：2005-09-14
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种腿式移动机器人及其控制程序，根据本发明的机器人，决定由脚部(22)的目标地面反向力产生的柔性机构(42)的机构变形量，根据该机构变形量的垂直方向成分或地面垂线方向成分，以脚部(22)以规定速度向垂直方向下方或地面垂线方向下方着地的方式，来控制腿体的动作。从而可以提高实际地面反向力对目标地面反向力的跟踪性。
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公开(公告)号：CN101068663A
公开(公告)日：2007-11-07
申请号：CN200580041130.9
申请日：2005-09-14
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种腿式移动机器人及其控制程序，根据本发明的机器人，从腿体的离地期的中间时刻到离地期的开始时刻，使得腿体的脚部(22)相对于地面的倾斜角(θ)渐渐接近于0，如此控制脚部(22)相对于腿体的转动动作，由此能够缓和腿体的脚底着地时的冲击的同时还可以避免该脚底的打滑或打转，从而可以稳定地行走或跑动。
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