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公开(公告)号：CN101068663B
公开(公告)日：2010-11-17
申请号：CN200580041130.9
申请日：2005-09-14
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种腿式移动机器人及其控制方法，根据本发明的机器人，从腿体的离地期的中间时刻到离地期的开始时刻，使得腿体的脚部(22)相对于地面的倾斜角(θ)渐渐接近于0，如此控制脚部(22)相对于腿体的转动动作，由此能够缓和腿体的脚底着地时的冲击的同时还可以避免该脚底的打滑或打转，从而可以稳定地行走或跑动。
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公开(公告)号：CN101068664A
公开(公告)日：2007-11-07
申请号：CN200580041314.5
申请日：2005-09-14
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种腿式移动机器人及其控制程序，根据本发明的机器人，决定由脚部(22)的目标地面反向力产生的柔性机构(42)的机构变形量，根据该机构变形量的垂直方向成分或地面垂线方向成分，以脚部(22)以规定速度向垂直方向下方或地面垂线方向下方着地的方式，来控制腿体的动作。从而可以提高实际地面反向力对目标地面反向力的跟踪性。
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公开(公告)号：CN101068663A
公开(公告)日：2007-11-07
申请号：CN200580041130.9
申请日：2005-09-14
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种腿式移动机器人及其控制程序，根据本发明的机器人，从腿体的离地期的中间时刻到离地期的开始时刻，使得腿体的脚部(22)相对于地面的倾斜角(θ)渐渐接近于0，如此控制脚部(22)相对于腿体的转动动作，由此能够缓和腿体的脚底着地时的冲击的同时还可以避免该脚底的打滑或打转，从而可以稳定地行走或跑动。
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公开(公告)号：CN100589937C
公开(公告)日：2010-02-17
申请号：CN200580041314.5
申请日：2005-09-14
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种腿式移动机器人及其控制程序，根据本发明的机器人，决定由脚部(22)的目标地面反向力产生的柔性机构(42)的机构变形量，根据该机构变形量的垂直方向成分或地面垂线方向成分，以脚部(22)以规定速度向垂直方向下方或地面垂线方向下方着地的方式，来控制腿体的动作。从而可以提高实际地面反向力对目标地面反向力的跟踪性。
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