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公开(公告)号：CN1290676C
公开(公告)日：2006-12-20
申请号：CN02812896.6
申请日：2002-06-27
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62D57/032 , A61B5/024 , A61B5/1038 , A61B5/1116 , A61B5/4528 , A61F2/72 , A61H3/00 , A61H3/008 , A61H2201/5061 , A61H2201/5069 , A61H2201/5079 , A61H2201/5084 , B25J9/0006
Abstract: 一种双脚行走移动体所受地面反向力及关节力矩的推定方法，判断腿部(2)的运动状态是单腿还是两腿支承状态，当是单腿支承状态时，依据双脚行走移动体(1)的重心(G0)的运动方程式，来推定作用到着地中的腿部(2)上的地面反向力(F)；当是两腿支承状态时，依据所述重心(G0)的运动方程式、以及各腿部(2)的地面反向力(Fr)、(Ff)的成份与相对于所述重心(G0)而言的各腿部(2)的踝部(12)的位置之间的关系式，来分别推定作用到腿部(2)上的地面反向力(Fr)、(Ff)。此外，还使用其地面反向力(Fr)、(Ff)的推定值，依据逆动力学模型，推定作用到各腿部(2)的膝关节(10)或髋关节(8)上的力矩。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101068662B
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN200580041129.6
申请日：2005-09-14
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 通过上体上部(241)相对于上体下部(242)的扭转运动以及臂体(80)的摆动运动，由上体下部(242)或腿体(2)等运动产生的自旋力被解除，能可靠地防止机器人(1)的自旋力。
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公开(公告)号：CN1320985C
公开(公告)日：2007-06-13
申请号：CN02815149.6
申请日：2002-07-26
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种双脚行走移动体的地面反向力推定方法以及双脚行走移动体的关节力矩推定方法，对腿部(2)的运动状态是单腿支承状态还是两腿支承状态进行依次判断，而且依据双脚行走移动体(1)的重心(G0)的运动方程式，来推定总地面反向力(F)。当是单腿支承状态时，将总地面反向力(F)的推定值不加处理地作为处于着地中的腿部(2)的地面反向力的推定值；当是两腿支承状态时，使用其两腿支承状态的经过时间及双脚行走移动体(1)的移动速度的计测数据、与预先设定的特性数据，对后侧的腿部(2)的地面反向力(Fr)进行求解，并通过从总地面反向力(F)中减去其地面反向力(Ff)，来求解前侧的腿部(2)的地面反向力(Ff)。这样，使用比较简单的手法，就可以高精度即时地把握作用到人等的双脚行走移动体的腿部上的地面反向力或者作用到腿部关节上的力矩。
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公开(公告)号：CN1520350A
公开(公告)日：2004-08-11
申请号：CN02812896.6
申请日：2002-06-27
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62D57/032 , A61B5/024 , A61B5/1038 , A61B5/1116 , A61B5/4528 , A61F2/72 , A61H3/00 , A61H3/008 , A61H2201/5061 , A61H2201/5069 , A61H2201/5079 , A61H2201/5084 , B25J9/0006
Abstract: 一种双脚行走移动体所受地面反向力及关节力矩的推定方法，判断腿部(2)的运动状态是单腿还是两腿支承状态，当是单腿支承状态时，依据双脚行走移动体(1)的重心(G0)的运动方程式，来推定作用到着地中的腿部(2)上的地面反向力(F)；当是两腿支承状态时，依据所述重心(G0)的运动方程式、以及各腿部(2)的地面反向力(Fr)、(Ff)的成分与相对于所述重心(G0)而言的各腿部(2)的踝部(12)的位置之间的关系式，来分别推定作用到腿部(2)上的地面反向力(Fr)、(Ff)。此外，还使用其地面反向力(Fr)、(Ff)的推定值，依据逆动力学模型，推定作用到各腿部(2)的膝关节(10)或髋关节(8)上的力矩。
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公开(公告)号：CN101068662A
公开(公告)日：2007-11-07
申请号：CN200580041129.6
申请日：2005-09-14
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 通过上体上部(241)相对于上体下部(242)的扭转运动以及臂体(80)的摆动运动，由上体下部(242)或腿体(2)等运动产生的自旋力被解除，能可靠地防止机器人(1)的自旋力。
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公开(公告)号：CN1537040A
公开(公告)日：2004-10-13
申请号：CN02815149.6
申请日：2002-07-26
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种双脚行走移动体的地面反向力推定方法以及双脚行走移动体的关节力矩推定方法，对腿部(2)的运动状态是单腿支承状态还是两腿支承状态进行依次判断，而且依据双脚行走移动体(1)的重心(GO)的运动方程式，来推定总地面反向力(F)。当是单腿支承状态时，将总地面反向力(F)的推定值不加处理地作为处于着地中的腿部(2)的地面反向力的推定值；当是两腿支承状态时，使用其两腿支承状态的经过时间及双脚行走移动体(1)的移动速度的计测数据、与预先设定的特性数据，对后侧的腿部(2)的地面反向力(Fr)进行求解，并通过从总地面反向力(F)中减去其地面反向力(Ff)，来求解前侧的腿部(2)的地面反向力(Ff)。这样，使用比较简单的手法，就可以高精度即时地把握作用到人等的双脚行走移动体的腿部上的地面反向力或者作用到腿部关节上的力矩。
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