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公开(公告)号：CN101331046A
公开(公告)日：2008-12-24
申请号：CN200680047606.4
申请日：2006-12-21
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B60T8/17552 , B60T2230/02 , B60W10/04 , B60W10/10 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W50/06 , B60W2050/0012 , B60W2050/0028 , B60W2050/0033 , B60W2050/0034 , B60Y2200/12
Abstract: 一种车辆控制装置，针对车辆的多个车轮中的一个以上特定的车轮第k车轮，以满足与路面反力、反馈控制输入、对应驾驶者驾驶车辆的驾驶操作量的驱动/制动力的前馈控制输入以及第k车轮的驱动/制动力操作用控制输入之间关系有关的要求条件，来决定第k车轮的驱动/制动力操作用控制输入。其中，所述路面反力是根据第k车轮的侧滑角和摩擦特性的测定值或推定值从路面作用于第k车轮的路面反力；所述反馈控制输入与用于使车辆的状态量与标准状态量间的差接近于0的第k车轮的驱动/制动力有关。由此，可以在适当地考虑了从路面作用于车轮的路面反力的特性的同时，适当地将实际车辆的动作控制到所希望的动作。
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公开(公告)号：CN101331045A
公开(公告)日：2008-12-24
申请号：CN200680047564.4
申请日：2006-12-21
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B60W30/02 , B60G17/016 , B60G17/018 , B60T8/174 , B60T8/1755 , B60W10/00 , B60W10/04 , B60W10/10 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W50/06 , B62D5/04 , B62D6/00 , B62D137/00
CPC classification number: B62D6/003 , B60T8/1755 , B60T2270/86 , B60W10/04 , B60W10/10 , B60W10/18 , B60W50/06 , B60W2050/0028 , B60W2050/0033 , B60W2050/0034 , B60Y2200/12
Abstract: 一种车辆控制装置，以使车辆模型(16)确定的标准状态量与实车(1)的实际状态量的差(状态量偏差)接近于0的形式，通过FB分配规则(20)确定实车促动器操作用控制输入和车辆模型操作用控制输入，并通过这些控制输入分别操作实车(1)的促动器装置(3)和车辆模型(16)。在FB分配规则(20)中，当对应于状态量偏差的实车侧反馈要求量处于不灵敏区内时，将该要求量作为规定值来确定实车促动器操作用控制输入。不管实车侧反馈要求量是否处于不灵敏区内，都以使状态量偏差接近于0的形式来确定车辆模型操作量控制输入。由此，能提高控制系统的线形性能，并在尽可能地进行与实际车辆的动作相适应的促动器的动作控制的同时，提高相对主要干扰因素或其变化的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN101454190B
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN200780019189.7
申请日：2007-05-24
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B60W30/02 , B60G17/016 , B60G17/018 , B60G17/0195 , B60T8/1755 , B60W10/04 , B60W10/12 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W10/22 , B60W30/00 , B60W50/06 , B62D5/04 , B62D6/00 , B60G17/015 , B62D131/00 , B62D121/00 , B62D113/00 , B62D111/00 , B62D103/00 , B62D101/00
CPC classification number: B62D6/002 , B60T8/17552 , B60T2230/02 , B60T2260/02 , B60T2270/86 , B60W10/04 , B60W10/12 , B60W10/18 , B60W50/06 , B60W2050/0028 , B60W2050/0033 , B62D6/003
Abstract: 一种车辆控制装置，以使由车辆模型决定的标准状态量与实车的实际状态量之间的差(状态量偏差)接近于0的形式，由FB分配法则决定实车执行装置操作用控制输入和模型操作用控制输入，并通过这些控制输入来分别操作实车的执行机构和车辆模型。设定车辆模型的参数的值对应于实际车辆的动作状态而可变，以使驾驶操作量(操舵角)产生阶梯状变化时的标准状态量的衰减性比实际状态量的衰减性高。由此，可以不受实车的动作状态的影响而恰当地控制实车的执行机构以使与实际车辆的动作有关的状态量(实际状态量)接近于动态特性模型(车辆模型(16))下的车辆的状态量(标准状态量)。
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公开(公告)号：CN101341058B
公开(公告)日：2011-07-27
申请号：CN200680048264.8
申请日：2006-12-21
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B60T8/1755 , B60T2210/12 , B60T2230/02 , B60W40/064 , B60W40/101 , B60W2050/0033 , B60W2050/0034 , B60W2520/20
Abstract: 本发明提供一种车辆控制装置，针对车辆的多个车轮中的一个以上特定的车轮第k车轮，以满足与路面反力、反馈控制输入、与驾驶者驾驶车辆的驾驶操作量对应的驱动/制动力的前馈控制输入以及第k车轮的驱动/制动力操作用控制输入之间关系相关的要求条件，来决定第k车轮的驱动/制动力操作用控制输入，其中，所述路面反力是根据第k车轮的路面反力和摩擦特性的测定值或推定值从路面作用于第k车轮的路面反力；所述反馈控制输入与用于使车辆的状态量与标准状态量间的差接近于0的第k车轮的驱动/制动力有关。由此，可以在适当地考虑了从路面作用于车轮的路面反力的特性的同时，适当地将实际车辆的动作控制到所希望的动作。
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公开(公告)号：CN101454190A
公开(公告)日：2009-06-10
申请号：CN200780019189.7
申请日：2007-05-24
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B60W30/02 , B60G17/016 , B60G17/018 , B60G17/0195 , B60T8/1755 , B60W10/04 , B60W10/12 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W10/22 , B60W30/00 , B60W50/06 , B62D5/04 , B62D6/00 , B60G17/015 , B62D101/00 , B62D103/00 , B62D111/00 , B62D113/00 , B62D121/00 , B62D131/00 , B62D137/00
CPC classification number: B62D6/002 , B60T8/17552 , B60T2230/02 , B60T2260/02 , B60T2270/86 , B60W10/04 , B60W10/12 , B60W10/18 , B60W50/06 , B60W2050/0028 , B60W2050/0033 , B62D6/003
Abstract: 一种车辆控制装置，以使由车辆模型决定的标准状态量与实车的实际状态量之间的差(状态量偏差)接近于0的形式，由FB分配法则决定实车执行装置操作用控制输入和模型操作用控制输入，并通过这些控制输入来分别操作实车的执行机构和车辆模型。设定车辆模型的参数的值对应于实际车辆的动作状态而可变，以使驾驶操作量(操舵角)产生阶梯状变化时的标准状态量的衰减性比实际状态量的衰减性高。由此，可以不受实车的动作状态的影响而恰当地控制实车的执行机构以使与实际车辆的动作有关的状态量(实际状态量)接近于动态特性模型(车辆模型(16))下的车辆的状态量(标准状态量)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101321654A
公开(公告)日：2008-12-10
申请号：CN200680044960.1
申请日：2006-12-21
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B60W30/02 , B60T8/174 , B60T8/1755 , B60W40/00 , B60W10/00 , B60W10/04 , B60W10/10 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/00 , B60W50/06 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00
CPC classification number: B62D6/04 , B60T8/17552 , B60T8/17555 , B60T2230/02 , B60T2260/09 , B60T2270/86 , B60W10/04 , B60W10/10 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W40/064 , B60W40/101 , B60W50/06 , B60W2050/0028 , B60W2050/0033 , B60W2050/0034 , B62D6/003
Abstract: 一种车辆控制装置，根据车辆模型(16)决定的标准状态量与实车(1)的实际状态量的差(状态量偏差)，为使该状态量偏差接近于0，通过FB分配则部(20)决定实车执行机构操作用控制输入和车辆模型操作用控制输入，并通过这些控制输入分别操作实车(1)的执行机构(3)和车辆模型(16)。以抑制规定的限制对象量脱离出容许范围的同时、以使状态量偏差接近于0的方式，由FB分配则部(20)决定模型操作用控制输入。该控制装置能够尽可能地进行与实际车辆的动作相符的执行机构的动作控制，并同时可以提高针对外界因素干扰或其变化的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN101321654B
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN200680044960.1
申请日：2006-12-21
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B62D6/04 , B60T8/1755 , B60W40/06 , B62D6/00
CPC classification number: B62D6/04 , B60T8/17552 , B60T8/17555 , B60T2230/02 , B60T2260/09 , B60T2270/86 , B60W10/04 , B60W10/10 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W40/064 , B60W40/101 , B60W50/06 , B60W2050/0028 , B60W2050/0033 , B60W2050/0034 , B62D6/003
Abstract: 一种车辆控制装置，根据车辆模型(16)决定的标准状态量与实车(1)的实际状态量的差(状态量偏差)，为使该状态量偏差接近于0，通过FB分配则部(20)决定实车执行机构操作用控制输入和车辆模型操作用控制输入，并通过这些控制输入分别操作实车(1)的执行机构(3)和车辆模型(16)。以抑制规定的限制对象量脱离出容许范围的同时、以使状态量偏差接近于0的方式，由FB分配则部(20)决定模型操作用控制输入。该控制装置能够尽可能地进行与实际车辆的动作相符的执行机构的动作控制，并同时可以提高针对外界因素干扰或其变化的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN101331046B
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN200680047606.4
申请日：2006-12-21
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B60T8/17552 , B60T2230/02 , B60W10/04 , B60W10/10 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W50/06 , B60W2050/0012 , B60W2050/0028 , B60W2050/0033 , B60W2050/0034 , B60Y2200/12
Abstract: 一种车辆控制装置，针对车辆的多个车轮中的一个以上特定的车轮第k车轮，以满足与路面反力、反馈控制输入、对应驾驶者驾驶车辆的驾驶操作量的驱动/制动力的前馈控制输入以及第k车轮的驱动/制动力操作用控制输入之间关系有关的要求条件，来决定第k车轮的驱动/制动力操作用控制输入。其中，所述路面反力是根据第k车轮的侧滑角和摩擦特性的测定值或推定值从路面作用于第k车轮的路面反力；所述反馈控制输入与用于使车辆的状态量与标准状态量间的差接近于0的第k车轮的驱动/制动力有关。由此，可以在适当地考虑了从路面作用于车轮的路面反力的特性的同时，适当地将实际车辆的动作控制到所希望的动作。
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公开(公告)号：CN101331045B
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN200680047564.4
申请日：2006-12-21
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B60W30/02 , B60G17/016 , B60G17/018 , B60T8/174 , B60T8/1755 , B60W10/00 , B60W10/04 , B60W10/10 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W50/06 , B62D5/04 , B62D6/00 , B62D137/00
CPC classification number: B62D6/003 , B60T8/1755 , B60T2270/86 , B60W10/04 , B60W10/10 , B60W10/18 , B60W50/06 , B60W2050/0028 , B60W2050/0033 , B60W2050/0034 , B60Y2200/12
Abstract: 一种车辆控制装置，以使车辆模型(16)确定的标准状态量与实车(1)的实际状态量的差(状态量偏差)接近于0的形式，通过FB分配规则(20)确定实车促动器操作用控制输入和车辆模型操作用控制输入，并通过这些控制输入分别操作实车(1)的促动器装置(3)和车辆模型(16)。在FB分配规则(20)中，当对应于状态量偏差的实车侧反馈要求量处于不灵敏区内时，将该要求量作为规定值来确定实车促动器操作用控制输入。不管实车侧反馈要求量是否处于不灵敏区内，都以使状态量偏差接近于0的形式来确定车辆模型操作量控制输入。由此，能提高控制系统的线形性能，并在尽可能地进行与实际车辆的动作相适应的促动器的动作控制的同时，提高相对主要干扰因素或其变化的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN101341057A
公开(公告)日：2009-01-07
申请号：CN200680048248.9
申请日：2006-12-21
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B60W30/02 , B60R16/02 , B60T8/174 , B60T8/1755 , B60W10/00 , B60W10/04 , B60W10/10 , B60W10/12 , B60W10/18 , B60W30/00 , B60W40/10 , B62D6/00 , F02D29/00 , F02D29/02
CPC classification number: B60T8/17552 , B60T2230/02 , B60W10/04 , B60W10/10 , B60W10/18 , B60W40/10 , B60W40/101 , B60W2050/0033 , B60W2050/0034 , B60W2520/20 , B60W2530/20 , B62D6/003
Abstract: 一种车辆控制装置，根据实际车辆(1)的运动状态量与标准状态量的差、即状态量偏差来确定基本要求操作量Mfbdmd_a，并根据该基本要求操作量来确定车轮的驱动/制动力操作用控制输入Fxfbdmd_n。此时，针对基本要求操作量Mfbdmd_a的变化，使特定的一组前轮及后轮各自的驱动/制动力操作用控制输入Fxdmd_n的变化成比例，并且，Fxdmd_n的变化相对于Mfbdmd_a的变化的比(增益)会根据侧滑角βf_act、βr_act等的增益调节参数而产生变化。由此，可以适当地操作作用于车辆前轮以及后轮的路面反力，适当地将实际车辆的动作控制到所希望的动作上。
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