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公开(公告)号：CN105127985A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510662028.6
申请日：2013-10-15
申请人： 日本电产三协株式会社
IPC分类号： B25J9/00 , B25J19/00 , H01L21/677
CPC分类号： B25J9/042 , B25J19/0075 , H01L21/67742
摘要： 一种工业用机器人，即便大型化也可减少安装用以确保臂内部空间的气密性的密封部件时的作业错误。在该工业用机器人中，臂(14)形成为具有由上表面部(85a)、下表面部(85b)以及侧面部(85c)包围的内部空间(45)的中空状且配置在真空中，并且内部空间(45)为大气压。在上表面部(85a)形成有连通至内部空间(45)的多个贯通孔(85g)，贯通孔(85g)被盖部件(86)盖住，在上表面部(85a)与盖部件(86)之间配置有密封部件。在下表面部(85b)的与上表面部(85a)对置的面，形成有从上表面部(85a)与下表面部(85b)对置的方向观察时至少一部分与贯通孔(85g)重叠的多个凹部(85n)。
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公开(公告)号：CN104995001A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201480008498.4
申请日：2014-02-12
申请人： 日本电产三协株式会社
CPC分类号： B25J9/1676 , G05B2219/39093 , G05B2219/41245 , G05B2219/42289 , G05B2219/43203
摘要： 在机器人(1)中，以用于使马达(15、17、19)向一方向旋转的转矩为正转矩，以用于使马达向另一方向旋转的转矩为负转矩，控制部(5)在示教结束后进行的机器人(1)的测试运转时，以比测试运转结束后进行的机器人(1)的通常运转的旋转速度低的旋转速度使马达(15、17、19)旋转，且在当测试运转时马达(15、17、19)向一方向旋转时，以比通常运转时马达(15、17、19)向一方向旋转时的转矩限制值低的转矩限制值控制马达(15、17、19)，且在当测试运转时马达(15、17、19)向另一方向旋转时，以比通常运转时马达(15、17、19)向另一方向旋转时的转矩限制值高的转矩限制值控制马达(15、17、19)。
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公开(公告)号：CN104647363A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510028045.4
申请日：2011-07-01
申请人： 日本电产三协株式会社
IPC分类号： B25J9/04 , B25J9/10 , H01L21/677 , H01L21/687
CPC分类号： B25J9/042 , B25J9/102 , H01L21/67727 , H01L21/68707
摘要： 本申请提供一种无论搬出搬运对象物时的手部的移动方向如何、都能一边抑制搬入的搬运对象物的位置偏差一边修正其倾斜的工业用机器人、工业用机器人的控制方法及工业用机器人的指示方法。工业用机器人包括：手部；具有将手部支承成能转动的第二臂部和将第二臂部支承成能转动的第一臂部的臂；用于使臂伸缩的第一驱动用电动机；用于使手部相对于第二臂部相对转动的第二驱动用电动机；以及用于传递第一驱动用电动机的动力和第二驱动用电动机的动力的动力传递机构。动力传递机构以手部在朝向规定方向的状态下大致直线状地移动的方式将第一驱动用电动机的动力传递至臂及手部，且以手部相对于第二臂部相对转动的方式将第二驱动用电动机的动力传递至手部。
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公开(公告)号：CN104552301A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410366154.2
申请日：2014-07-29
申请人： 日本电产三协株式会社
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明提供一种即使加快动作速度也能够抑制搬运对象物的搬运精度的下降的工业用机器人。在本工业用机器人中，从Y方向观察时，驱动手部支承部件(5)的第一驱动机构的驱动力作用于手部支承部件(5)的第一作用位置(F1)位于依靠第一驱动机构的驱动力向Y方向移动的部分的重心(G1)的下侧，驱动手部支承部件(6)的第二驱动机构的驱动力作用于手部支承部件(6)的第二作用位置(F2)位于依靠第二驱动机构的驱动力向Y方向移动的部分的重心(G2)的下侧，驱动臂部(7)的第三驱动机构的驱动力作用于臂部(7)的第三作用位置(F3)位于依靠第三驱动机构的驱动力向Y方向移动的部分的重心(G3)的下侧。
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公开(公告)号：CN103124617A
公开(公告)日：2013-05-29
申请号：CN201180045722.3
申请日：2011-09-06
申请人： 日本电产三协株式会社
IPC分类号： B25J15/00 , B25J9/06 , H01L21/677
CPC分类号： B25J15/0014 , B25J9/043 , B25J9/06 , H01L21/67742 , H01L21/68707 , Y10S901/27
摘要： 一种工业用机器人，即便在搬运对象物被配置成沿上下方向不重叠的第二配置位置与工业用机器人之间配置有闸门部，也能减小手部相对于主体部的回旋半径，并能防止手部与闸门部的干涉。工业用机器人(1)包括第一手部(3)、第二手部(4)、臂(5)及主体部(6)。第一手部(3)的基端部及第二手部(4)的基端部以在上下方向上重叠的方式安装于臂(5)的前端部。第一手部(3)和第二手部(4)能相对于臂(5)个别地旋转，且从上下方向观察时能相对于臂(5)以共同的旋转中心(C1)为中心进行旋转。另外，第一手部(3)及第二手部(4)从上下方向观察时弯曲，且从上下方向观察时相对于穿过旋转中心(C1)的规定的假想线形成为大致线对称。
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公开(公告)号：CN101096100B
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN200710127947.9
申请日：2007-06-27
申请人： 日本电产三协株式会社
摘要： 一种在减压氛围下的室内进行操作的工业用机器人，能可靠且有效地对用于驱动该工业用机器人的臂的臂驱动用马达进行冷却。在工业用机器人(1)中，包括：臂部(3)、以及配置在臂部(3)附近并收容有用于使臂部(3)动作的驱动源(6)的收容室(4)，臂部(3)及收容室(4)设置在减压氛围下的室内，在收容室(4)内具有冷却驱动源(6)的局部冷却机构。另外，局部冷却例如是通过将可供压缩空气流通的铝管卷绕在臂驱动用马达周围并使压缩空气在该铝管中流通来进行。
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公开(公告)号：CN101190524B
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN200710196430.5
申请日：2007-11-29
申请人： 日本电产三协株式会社
摘要： 一种臂部驱动装置(1)，可提高臂部的动作速度和动作精度。本发明的臂部驱动装置(1)具有：可旋转地与基座(9)上的第1关节部(2)连接的第1臂部(5)；可旋转地与位于第1臂部(5)的前端侧的第2关节部(3)连接的第2臂部(6)；与位于第2臂部(6)的前端侧的第3关节部(4)连接的第3臂部(10)；设在第1臂部(5)的第1关节部(2)侧的第1同步带轮(11)；设在第1臂部(5)的第2关节部(3)侧的第2同步带轮(12)；挂设在第1同步带轮(11)与第2同步带轮(12)之间、当第1臂部(5)旋转时对第2臂部(6)的旋转量进行限制的第1同步皮带(15)；在第1关节部(2)及第2关节部(3)的一方或两方分别将旋转力传递给第1臂部(5)及第2臂部(6)的合计2个以上的驱动源(7、25)。
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公开(公告)号：CN1978154B
公开(公告)日：2012-01-25
申请号：CN200610168404.7
申请日：2006-12-01
申请人： 日本电产三协株式会社
CPC分类号： B25J9/042 , B25J18/04 , H01L21/67742 , Y10T74/20305
摘要： 本发明提供一种机臂绕转量没有限制的低成本的工业用机器人。本发明的工业用机器人包括臂部(10)及本体部(100)，所述臂部(10)从本体部侧开始依次连接有第一机臂(20)、第二机臂(30)及操作臂(40)，并驱动转动使该操作臂(40)沿一定方向伸缩，所述本体部(100)具有：进行该臂部(10)的伸缩动作的中空转动轴(3)、以及位于该中空转动轴(3)内且与所述第一机臂(20)连接以改变所述操作臂(40)的伸缩方向的实心转动轴(2)。本体部(100)包括：具有检测实心转动轴(2)的原点位置的第一传感器(4)的第一传感器机构、以及具有设置在该实心转动轴(2)上且检测实心转动轴(2)与中空转动轴(3)的相对原点位置的第二传感器(5)的第二传感器机构，在实心转动轴(2)上连接有旋转接头(6)，第二传感器(5)与该旋转接头(6)电气性连接。
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公开(公告)号：CN1939675B
公开(公告)日：2010-05-12
申请号：CN200610141626.X
申请日：2006-09-28
申请人： 日本电产三协株式会社
摘要： 本发明提供一种在搬送在高温环境下进行处理的玻璃基板等工件时可高效且均匀地对机械手进行冷却、且与现有技术相比结构较轻的机械手及使用该机械手的工件搬送机器人。本发明的机器人的机械手包括：形成为具有与外部隔绝的中空部(11a)的形状、且用于承载工件的承载部(11)；将冷却介质导入承载部(11)一端侧的中空部(11a)的介质导入管(15)；以及从承载部(11)另一端侧的中空部(11a)排出冷却介质的介质排出口(17)。
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公开(公告)号：CN101293348A
公开(公告)日：2008-10-29
申请号：CN200810095821.2
申请日：2008-04-28
申请人： 日本电产三协株式会社
摘要： 本发明能提供一种能使各机臂独立动作且使各机臂的上下方向的座标位置相同、从而能缩短工件搬运时间等的工业用机器人。本发明的工业用机器人，其具有两个以上的机臂(10)，该机臂从基台部(100)侧按机臂部(2)和手部(3)的顺序连接，并在使该手部(3)朝向规定方向的同时自由伸缩地进行动作，机臂(10A、10B)分别包括：使机臂(10A、10B)以机臂伸缩轴(2A、2B)为转动中心伸缩的机臂伸缩用驱动源(4A、4B)、使机臂(10A、10B)以机臂旋转轴(3A、3B)为转动中心旋转的机臂旋转用驱动源(5A、5B)、以及使手部(12)的上下方向的座标位置(P1、P2)大致相同的连接部件(13A、13B)。
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