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公开(公告)号：CN116922369A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210346669.0
申请日：2022-03-31
申请人： 日本电产三协(浙江)有限公司 , 日本电产三协株式会社
摘要： 一种机器人的控制方法，即使机器人的周围设置有绕第一轴线延伸的障碍物且机器人的手部呈与第一轴线垂直的长条状，在与手部转动连接的摆动臂绕第一轴线转动时，也容易避免手部与障碍物碰撞。本发明的机器人的控制方法对具有能绕第一轴线转动的摆动臂以及能绕第二轴线转动的手部且周围设置有绕第一轴线延伸的障碍物的机器人进行控制，障碍物上的第一点与第一轴线之间的连线的长度最短，在摆动臂在第二轴线相对于第一轴线与第一点的连线位于周向上的一侧的第一位置与第二轴线相对于连线位于周向上的另一侧的第二位置之间摆动的过程中，当第二轴线处在连线上时，使手部的长度方向与连线垂直。
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公开(公告)号：CN115924540A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211221953.1
申请日：2022-10-08
申请人： 日本电产三协株式会社
摘要： 本发明提供一种在真空中输送输送对象物的工业用机器人，能提高通用性，并且能简化真空区域与大气区域的边界部分的密封构造。工业用机器人(1)具备：两个手部(8、9)；臂(10)，其具有分别可转动地连接手部(8、9)的两个前端侧臂部(13、14)和可转动地连接两个前端侧臂部(13、14)的共用臂部(15)；摆臂(11)，其在前端侧可转动地连接共用臂部(15)；主体部(12)，其可转动地连接摆臂(11)的基端侧；臂驱动机构，其使臂(10)相对于摆臂(11)伸缩，使手部(8、9)沿水平方向直线移动，并且使共用臂部(15)相对于摆臂(11)转动；以及摆臂驱动机构，其使摆臂(11)相对于主体部(12)转动。
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公开(公告)号：CN110153993B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN201910114727.5
申请日：2019-02-14
申请人： 日本电产三协株式会社
摘要： 本发明提供一种工业用机器人的修正值计算方法，在更换工业用机器人、或更换工业用机器人的电动机时，可以不进行工业用机器人的再示教作业。在该工业用机器人的修正值计算方法中，在坐标确定工序中，通过摄像头(36、37)确定探测用夹具(35)的角部(35a)的坐标和探测用夹具(35)的角部(35b)的坐标。另外，在修正值计算工序中，基于在坐标确定工序中确定的角部(35a、35b)的坐标，计算用于控制使第一臂部相对于本体部转动的第一电动机的第一编码器的修正值、用于控制使第二臂部相对于第一臂部转动的第二电动机的第二编码器的修正值、用于控制使手基部相对于第二臂部转动的第三电动机的第三编码器的修正值。
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公开(公告)号：CN109202879B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201810607189.9
申请日：2018-06-13
申请人： 日本电产三协株式会社
IPC分类号： B25J9/12
摘要： 本发明提供一种工业用机器人的手，即使多根叉的间距的变更量较大，也能够降低叉间距变更机构的驱动源即电动机的成本，并且能够顺畅地变更多根叉的间距。该手具备变更与叉的长度方向和上下方向正交的Y方向上的多根叉的间距的叉间距变更机构(26、27)和向Y方向引导叉的导向机构(50)。叉间距变更机构(26、27)具备电动机(29、34)、外周面形成有梯形螺纹或方螺纹且与电动机(29、34)的输出轴连接的螺纹部件(30、35)、与螺纹部件(30、35)卡合的螺母部件(32、37)、固定于叉的滑动部件(31、36)。螺母部件(32、37)被滑动部件(31、36)保持为能够向与Y方向正交的方向移动。
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公开(公告)号：CN113510689A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110126920.8
申请日：2021-01-29
申请人： 日本电产三协(浙江)有限公司 , 日本电产三协株式会社
摘要： 一种工业用机器人和工业用机器人的控制方法，即使搬运对象物产生较大的翘曲，为了在适当地修正放置于接受部的搬运对象物在水平方向上的位置和朝向后将搬运对象物放置于交接部，也能适当地修正手在水平方向上的位置和朝向。工业用机器人进行臂以使通过接受部接受搬运对象物的手靠近主体部的方式收缩时的动作、即第一动作。工业用机器人的控制部获取在工业用机器人进行第一动作时固定于主体部的透射型的检测机构检测到搬运对象物时的手在前后方向上的位置数据、手移动到第一测量位置时由检测机构检测的搬运对象物在左右方向上的位置数据和在经过第一测量位置后的手移动到第二测量位置时由检测机构检测的搬运对象物在左右方向上的位置数据。
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公开(公告)号：CN111113485A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201910982111.X
申请日：2019-10-16
申请人： 日本电产三协株式会社
摘要： 本发明提供一种工业用机器人，在关节部配置有减速器，能够抑制减速器产生的热量引起的关节部的温度上升。具备关节部(16)的工业用机器人具备配置于关节部(16)的减速器(22)和配置于关节部(16)且在工业用机器人动作时旋转的带轮(32)。在带轮(32)上一体形成或固定有送风用的多个叶片，能够通过在带轮(32)旋转时产生的风冷却减速器(22)。
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公开(公告)号：CN111113484A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201910981735.X
申请日：2019-10-16
申请人： 日本电产三协株式会社
摘要： 本发明提供一种工业用机器人，在关节部配置有减速器，能够抑制减速器产生的热量引起的关节部的温度上升。具有关节部(16)的工业用机器人具备配置于关节部(16)的减速器(22)和连接在减速器(22)的输入侧的带轮(32)。在该工业用机器人中，由于在带轮(32)上形成有多个散热用的散热孔，所以能够增加带轮(32)的表面积，提高带轮(32)的散热效果。
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公开(公告)号：CN110153994A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910115019.3
申请日：2019-02-14
申请人： 日本电产三协株式会社
摘要： 本发明提供一种能够比较容易地计算修正值的工业用机器人的修正值计算方法，该修正值用于修正更换后的工业用机器人的机器人坐标系相对于在更换前的工业用机器人的示教作业中示教的示教位置的坐标的偏移。在工业用机器人的修正值计算方法中，在基准位置确定工序中，对于第一臂部、第二臂部及手，基于使能转动地连结于一部件的另一部件移动到基准位置的结果来确定编码器的基准值。在修正值计算工序中，使装载有探测用面板(80)的手叉(18)移动到室(6)内的交接位置，根据交接位置处的基准位置和探测用面板的停止位置的偏移量来计算电动机驱动第一臂部时的修正值。重复进行修正值计算工序，但此时第一臂部、第二臂部及手进行相同的转动动作。
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公开(公告)号：CN109202941A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810607911.9
申请日：2018-06-13
申请人： 日本电产三协株式会社
摘要： 一种工业用机器人的手及工业用机器人，简化了安装于四根叉的吸附机构的空气吸引路径，并且，即使在搬运对象在相邻的内侧叉和外侧叉之间不易挠曲等情况下，也能够使所有吸附机构与搬运对象接触。在手(3)中，在四根叉(18、19)的相同的位置安装吸附机构(22)的情况下，四个吸附机构的空气吸引路径是共同的。当将在吸附最倾斜的状态的搬运对象(2)时吸附部相对于浮动机构向上下方向可移动的量设为最大可移动量时，在X方向上，在叉的上表面相对于基准高度的高低差为最大可移动量以下的区域，在四根叉上安装吸附机构(22B)，在叉的上表面相对于基准高度的高低差超过最大可移动量的区域，在两根叉(19)上安装吸附机构(22C)。
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公开(公告)号：CN109202940A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810607669.5
申请日：2018-06-13
申请人： 日本电产三协株式会社
摘要： 本发明提供一种工业用机器人的手，即使在对搬运时容易受到损伤的搬运对象进行搬运的情况下，也能够降低搬运对象在搬运时受到损伤的风险。手(3)具备由含有碳纤维的树脂形成的叉(18、19)和载置搬运对象(2)的树脂制的多个载置部件(21)。多个载置部件(21)在叉(18、19)的长度方向(X方向)上排列在叉(18、19)的、可载置搬运对象(2)的范围的整个区域内，并利用螺栓固定于叉(18、19)。载置部件(21)上形成的螺栓的配置孔的X方向的宽度比螺栓的外径宽。载置部件(21)的X方向的长度被设定为如下长度：即使手(3)的周围温度变动、叉(18、19)及载置部件(21)伸缩，在配置孔的X方向的侧面和螺栓之间也形成有间隙。
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