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公开(公告)号：CN110153990B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN201910111325.X
申请日：2019-02-12
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种能比较容易地计算修正值的工业用机器人的修正值计算方法，该修正值用于修正更换后的工业用机器人的机器人坐标系相对于更换前的工业用机器人的示教作业中示教的示教位置的坐标的偏移。在该工业用机器人的修正值计算方法中，在使用定位夹具(36)确定第二臂部的基准位置、使用定位夹具(37)确定手基部(17)的基准位置、通过定位夹具(38)将手叉(18)定位于基准位置后，以确定的基准位置为基准驱动控制电动机，将工业用机器人设为临时的基准姿势，之后，使手叉移动到搬运对象的交接位置。然后，基于装载于手叉上的探测用面板的边缘和规定的第五基准位置的在第一臂部(15)相对于本体部的转动方向上的偏移量，计算修正值。
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公开(公告)号：CN115924539A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211220757.2
申请日：2022-10-08
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人，该工业用机器人具备：装载输送对象物的手部；连接手部的臂；将臂能够转动地连接在前端侧的摆臂；以及能够转动地连接摆臂的基端侧的主体部，在使工业用机器人紧急停止时，能够抑制相对于摆臂直线移动的手部向未预期的方向移动。在工业用机器人(1)中，在手部(8、9)相对于摆臂(11)直线移动的向收纳部(5)搬入输送对象物(2)时以及从收纳部(5)搬出输送对象物(2)时，用于使摆臂(11)相对于主体部(12)的转动停止的制动机构动作，维持摆臂(11)的转动停止状态。
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公开(公告)号：CN110153990A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910111325.X
申请日：2019-02-12
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种能比较容易地计算修正值的工业用机器人的修正值计算方法，该修正值用于修正更换后的工业用机器人的机器人坐标系相对于更换前的工业用机器人的示教作业中示教的示教位置的坐标的偏移。在该工业用机器人的修正值计算方法中，在使用定位夹具(36)确定第二臂部的基准位置、使用定位夹具(37)确定手基部(17)的基准位置、通过定位夹具(38)将手叉(18)定位于基准位置后，以确定的基准位置为基准驱动控制电动机，将工业用机器人设为临时的基准姿势，之后，使手叉移动到搬运对象的交接位置。然后，基于装载于手叉上的探测用面板的边缘和规定的第五基准位置的在第一臂部(15)相对于本体部的转动方向上的偏移量，计算修正值。
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公开(公告)号：CN116922368A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210346550.3
申请日：2022-03-31
Applicant: 日本电产三协(浙江)有限公司 , 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种机器人的控制方法，有助于避免机器人因共振而导致寿命缩短。在本发明的器人的控制方法中，所述机器人具有构成关节部的转轴，其中，包括：初次规划步骤，根据动作指令，进行所述机器人的动作规划，获得转轴的转速；判断步骤，对通过所述初次规划步骤而获得的转轴的转速是否在共振区域内进行判断；以及变更步骤，在所述判断步骤中判断为转轴的转速处在所述共振区域内时，再次进行所述机器人的动作规划，以使获得的转轴的转速避开所述共振区域。
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公开(公告)号：CN112239082A
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202010646050.2
申请日：2020-07-07
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B65G49/06
Abstract: 一种工业用机器人及其控制方法，即使装载于手上且在真空中搬运的搬运对象物的温度变得更高，也能够抑制搬运对象物与目标到达位置的偏差，确保搬运对象物的搬运精度。该工业用机器人(1)具备：臂(4)，其具有多个臂部(20、21)，并且在前端侧以能够转动的方式连接手(3)；主体部(5)，其以能够转动的方式连接臂；臂驱动机构，其使臂相对于主体部伸缩；以及温度传感器(43、44)，其检测臂部(20、21)各自的温度。手及臂配置于真空中，臂的内部为大气压，温度传感器(43、44)配置于臂部各自的内部的中心部。在工业用机器人中，在臂进行伸缩动作时，基于温度传感器的检测结果控制臂驱动机构，调节臂的伸缩量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110153995A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910116333.3
申请日：2019-02-15
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够比较容易地计算修正值的工业用机器人的修正值计算方法，该修正值用于修正更换后的工业用机器人的机器人坐标系相对于更换前的工业用机器人的示教作业中示教的示教位置的坐标的偏移。在工业用机器人的修正值计算方法中，在基准位置确定工序中，对于第一臂部(15)、第二臂部(16)及手(8)，基于使可转动地连接于一部件的另一部件移动到基准位置的结果来确定编码器的基准值。在修正值计算工序中，使装载有探测用面板(40)的手叉(18)移动到室(6)内的搬运对象的交接位置，基于交接位置处的探测用面板(40)的基准位置和探测用面板(40)的停止位置的偏移量，计算通过电动机驱动第一臂部(15)时的修正值。
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公开(公告)号：CN116922369A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210346669.0
申请日：2022-03-31
Applicant: 日本电产三协(浙江)有限公司 , 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种机器人的控制方法，即使机器人的周围设置有绕第一轴线延伸的障碍物且机器人的手部呈与第一轴线垂直的长条状，在与手部转动连接的摆动臂绕第一轴线转动时，也容易避免手部与障碍物碰撞。本发明的机器人的控制方法对具有能绕第一轴线转动的摆动臂以及能绕第二轴线转动的手部且周围设置有绕第一轴线延伸的障碍物的机器人进行控制，障碍物上的第一点与第一轴线之间的连线的长度最短，在摆动臂在第二轴线相对于第一轴线与第一点的连线位于周向上的一侧的第一位置与第二轴线相对于连线位于周向上的另一侧的第二位置之间摆动的过程中，当第二轴线处在连线上时，使手部的长度方向与连线垂直。
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公开(公告)号：CN115924540A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211221953.1
申请日：2022-10-08
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种在真空中输送输送对象物的工业用机器人，能提高通用性，并且能简化真空区域与大气区域的边界部分的密封构造。工业用机器人(1)具备：两个手部(8、9)；臂(10)，其具有分别可转动地连接手部(8、9)的两个前端侧臂部(13、14)和可转动地连接两个前端侧臂部(13、14)的共用臂部(15)；摆臂(11)，其在前端侧可转动地连接共用臂部(15)；主体部(12)，其可转动地连接摆臂(11)的基端侧；臂驱动机构，其使臂(10)相对于摆臂(11)伸缩，使手部(8、9)沿水平方向直线移动，并且使共用臂部(15)相对于摆臂(11)转动；以及摆臂驱动机构，其使摆臂(11)相对于主体部(12)转动。
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公开(公告)号：CN110153993B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN201910114727.5
申请日：2019-02-14
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人的修正值计算方法，在更换工业用机器人、或更换工业用机器人的电动机时，可以不进行工业用机器人的再示教作业。在该工业用机器人的修正值计算方法中，在坐标确定工序中，通过摄像头(36、37)确定探测用夹具(35)的角部(35a)的坐标和探测用夹具(35)的角部(35b)的坐标。另外，在修正值计算工序中，基于在坐标确定工序中确定的角部(35a、35b)的坐标，计算用于控制使第一臂部相对于本体部转动的第一电动机的第一编码器的修正值、用于控制使第二臂部相对于第一臂部转动的第二电动机的第二编码器的修正值、用于控制使手基部相对于第二臂部转动的第三电动机的第三编码器的修正值。
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公开(公告)号：CN115924538A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211220674.3
申请日：2022-10-08
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人，其能够输送掩模等比较重的输送对象物，并且能够有效地输送玻璃基板等比较轻的输送对象物，也能够减少成本。在该工业用机器人中，臂(7)具备第一前端侧臂部(10)、第二前端侧臂部(11)以及共同臂部(12)，共同臂部(12)具备以能够转动的方式连接第一前端侧臂部(10)的基端侧的第一共同臂部(20)和以能够转动的方式连接第二前端侧臂部(11)的基端侧的第二共同臂部(21)。在该工业用机器人中，至少第一中心间距离(L1)小于第二中心间距离(L2)，或者第一共同臂宽(H1)大于第二共同臂宽(H2)，从而共同臂部(12)的第一共同臂部(20)一侧的刚度高于共同臂部(12)的第二共同臂部(21)一侧的刚度。
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