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公开(公告)号：CN116922369A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210346669.0
申请日：2022-03-31
申请人： 日本电产三协(浙江)有限公司 , 日本电产三协株式会社
摘要： 一种机器人的控制方法，即使机器人的周围设置有绕第一轴线延伸的障碍物且机器人的手部呈与第一轴线垂直的长条状，在与手部转动连接的摆动臂绕第一轴线转动时，也容易避免手部与障碍物碰撞。本发明的机器人的控制方法对具有能绕第一轴线转动的摆动臂以及能绕第二轴线转动的手部且周围设置有绕第一轴线延伸的障碍物的机器人进行控制，障碍物上的第一点与第一轴线之间的连线的长度最短，在摆动臂在第二轴线相对于第一轴线与第一点的连线位于周向上的一侧的第一位置与第二轴线相对于连线位于周向上的另一侧的第二位置之间摆动的过程中，当第二轴线处在连线上时，使手部的长度方向与连线垂直。
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公开(公告)号：CN112743571A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201911043118.1
申请日：2019-10-30
申请人： 日本电产三协(浙江)有限公司 , 日本电产三协株式会社
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明提供一种波动齿轮减速器的清洁装置和工业用机器人的制造方法，其能够延长波动齿轮减速器的寿命而不会增加作为装入对象的工业用机器人的制造成本。清洁装置(1000)具备收容波动齿轮减速器(300)的壳体(第一外壳(120)、第二外壳(130)、台座(101))、与波动齿轮减速器(300)连接的能旋转的输入轴(133)以及输出轴(122)、在输入轴(133)和输出轴(122)连接到波动齿轮减速器(300)的状态下，驱动输入轴(133)而使其旋转的驱动装置(200)、设置于所述壳体上的清洁液的供给口(120h)、以及设置于所述壳体上的清洁液排出口(130h)。
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公开(公告)号：CN112743571B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN201911043118.1
申请日：2019-10-30
申请人： 日本电产三协(浙江)有限公司 , 日本电产三协株式会社
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明提供一种波动齿轮减速器的清洁装置和工业用机器人的制造方法，其能够延长波动齿轮减速器的寿命而不会增加作为装入对象的工业用机器人的制造成本。清洁装置(1000)具备收容波动齿轮减速器(300)的壳体(第一外壳(120)、第二外壳(130)、台座(101))、与波动齿轮减速器(300)连接的能旋转的输入轴(133)以及输出轴(122)、在输入轴(133)和输出轴(122)连接到波动齿轮减速器(300)的状态下，驱动输入轴(133)而使其旋转的驱动装置(200)、设置于所述壳体上的清洁液的供给口(120h)、以及设置于所述壳体上的清洁液排出口(130h)。
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公开(公告)号：CN211137181U
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201921843460.5
申请日：2019-10-30
申请人： 日本电产三协(浙江)有限公司 , 日本电产三协株式会社
摘要： 本实用新型提供一种工业用机器人的手和具备该手的工业用机器人，可以增大与玻璃基板的摩擦力以防止玻璃基板打滑。搬运玻璃基板(2)的工业用机器人的手(3)具有手叉(6)，在手叉(6)的第一叉部(8)、第二叉部(9)以及叉本体(7)的基端，形成有具有与玻璃基板(2)的下表面接触的环状的接触面(12a)的橡胶制或树脂制的垫(12)。
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公开(公告)号：CN110944805B
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN201880048183.0
申请日：2018-07-12
申请人： 日本电产三协株式会社
IPC分类号： B25J9/00 , B65G49/06 , H01L21/677
摘要： 本发明提供一种工业用机器人，其具有相对于臂线性往复移动的第一手及第二手，其中，能够稳定第一手和第二手的动作。该工业用机器人具备：固定第一手的手支承部件(7)、固定第二手的手支承部件(8)、用于使手支承部件(7)相对于臂沿前后方向往复移动的第一电动机(37)及皮带(50)、以及用于使手支承部件(8)相对于臂沿前后方向往复移动的第二电动机及皮带(54)。从前后方向观察时，固定于手支承部件(7)上的皮带(50)分别配置于第一电动机(37)的两侧中的各侧，固定于手支承部件(8)的皮带(54)配置于第二电动机的两侧中的各侧。另外，皮带(54)配置为在左右方向上与皮带(50)相邻，且配置在与皮带(50)相同的高度。
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公开(公告)号：CN110153992B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN201910114687.4
申请日：2019-02-14
申请人： 日本电产三协株式会社
摘要： 本发明提供一种能够比较容易地计算修正值的工业用机器人的修正值计算方法，该修正值用于修正更换后的工业用机器人的机器人坐标系相对于更换前的工业用机器人的在示教作业中示教的示教位置的坐标的偏移。在工业用机器人的修正值计算方法中，在基准位置确定工序中，对于第一臂部(15)、第二臂部(16)及手(8)，基于使能转动地连结于一部件的另一部件移动到基准位置的结果来确定编码器的基准值。在修正值计算工序中，使装载有遮光性的探测用面板(80)的手叉(18)移动到室(6)内的搬运对象物的交接位置，基于摄像头的拍摄结果检测交接位置处的探测用面板的基准位置和探测用面板的停止位置的偏移量，计算电动机驱动第一臂部时的修正值。
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公开(公告)号：CN115924540A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211221953.1
申请日：2022-10-08
申请人： 日本电产三协株式会社
摘要： 本发明提供一种在真空中输送输送对象物的工业用机器人，能提高通用性，并且能简化真空区域与大气区域的边界部分的密封构造。工业用机器人(1)具备：两个手部(8、9)；臂(10)，其具有分别可转动地连接手部(8、9)的两个前端侧臂部(13、14)和可转动地连接两个前端侧臂部(13、14)的共用臂部(15)；摆臂(11)，其在前端侧可转动地连接共用臂部(15)；主体部(12)，其可转动地连接摆臂(11)的基端侧；臂驱动机构，其使臂(10)相对于摆臂(11)伸缩，使手部(8、9)沿水平方向直线移动，并且使共用臂部(15)相对于摆臂(11)转动；以及摆臂驱动机构，其使摆臂(11)相对于主体部(12)转动。
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公开(公告)号：CN104810314A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510039803.2
申请日：2015-01-27
申请人： 日本电产三协株式会社
IPC分类号： H01L21/677 , B25J9/06
摘要： 一种工业用机器人，即使在组装、调整后被分解并再次组装，在再次组装后，也不必进行用于将马达的绝对旋转位置信息存储于编码器的调整。机器人(1)包括用于驱动手(8)和臂(9)的多个马达(23、24、31、40)。主体部(10)与臂(9)在被定位部件定位的状态下借助螺钉连接，臂(9)与手(8)在被定位部件定位的状态下借助螺钉连接，主体部(10)、臂(9)以及手(8)能够分割。在机器人(1)中，马达(23、24)、马达(23、24)的编码器以及与这些编码器连接的电池(25)配置在臂(9)的内部，马达(31、40)、马达(31、40)的编码器以及与这些编码器连接的电池(45)配置在主体部(10)的内部。
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公开(公告)号：CN111194253A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201880065220.9
申请日：2018-10-03
申请人： 日本电产三协株式会社
IPC分类号： B25J9/06 , H01L21/677
摘要： 一种工业用机器人(1)，其中，臂支承部件(8)从支承框架(9)向Y1方向侧延伸，作为第二臂(6)和臂支承部件(8)的连结部的关节部(21)配置于作为第一臂(5)和臂支承部件(8)的连接部的关节部(20)的Y1方向侧。在该工业用机器人(1)中，从X方向观察时，第一臂(5)相对于臂支承部件(8)的转动中心(C3)和第二臂(6)相对于臂支承部件(8)的转动中心(C6)的Y方向上的中心配置于比作为工业用机器人(1)的旋转中心的旋转框架(10)的转动中心(C7)靠Y1方向侧的位置。
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公开(公告)号：CN110944806A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201880048360.5
申请日：2018-07-12
申请人： 日本电产三协株式会社
IPC分类号： B25J9/00 , B65G49/06 , H01L21/677
摘要： 提供一种工业用机器人，在真空中对搬运对象物进行搬运，例如，即使在进行搬运对象物相对于高温的工艺腔的搬入和搬出的情况下，也能够抑制用于使第一手移动的电动机及用于使第二手移动的电动机的、由于热的影响导致的损伤。工业用机器人(1)具备手(5、6)、固定手(5)的手支承部件(7)、固定手(6)的手支承部件(8)、以手支承部件(7、8)能够向水平方向的相同方向线性往复移动的方式保持手支承部件(7、8)的臂(9)、使手支承部件(7)相对于臂(9)往复移动的第一驱动机构、以及使手支承部件(8)相对于臂(9)往复移动的第二驱动机构。构成第一驱动机构的一部分的电动机及构成第二驱动机构的一部分的电动机配置于臂(9)的中心部分的内部。
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