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公开(公告)号：CN103707316A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310370776.8
申请日：2013-08-22
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种将偏心摆动型减速器或游星齿轮减速器与电动机配置于关节部的工业用机器人，能够将来自电动机的动力适当地传递到偏心摆动型减速器或游星齿轮减速器。在该工业用机器人中，在将回旋框架(3)和第一臂(4)连接的关节部(13)配置有电动机(14)和减速器(31)，减速器(31)将电动机(14)的转速减速传递。减速器(31)为偏心摆动型减速器或游星齿轮减速器，所述偏心摆动型减速器或游星齿轮减速器具有配置在以减速器(31)的轴中心为中心的同心圆上的多个输入齿轮(31a)。电动机(14)固定于回旋框架(3)或第一臂(4)中的容易一方，减速器(31)的输出侧固定于回旋框架(3)或第一臂(4)中的任意另一方。并且，在电动机(14)的输出轴(14a)上直接形成有与输入齿轮(31a)啮合的输出轴齿轮(14b)。
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公开(公告)号：CN110944806A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201880048360.5
申请日：2018-07-12
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/00 , B65G49/06 , H01L21/677
Abstract: 提供一种工业用机器人，在真空中对搬运对象物进行搬运，例如，即使在进行搬运对象物相对于高温的工艺腔的搬入和搬出的情况下，也能够抑制用于使第一手移动的电动机及用于使第二手移动的电动机的、由于热的影响导致的损伤。工业用机器人(1)具备手(5、6)、固定手(5)的手支承部件(7)、固定手(6)的手支承部件(8)、以手支承部件(7、8)能够向水平方向的相同方向线性往复移动的方式保持手支承部件(7、8)的臂(9)、使手支承部件(7)相对于臂(9)往复移动的第一驱动机构、以及使手支承部件(8)相对于臂(9)往复移动的第二驱动机构。构成第一驱动机构的一部分的电动机及构成第二驱动机构的一部分的电动机配置于臂(9)的中心部分的内部。
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公开(公告)号：CN110153991A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910111335.3
申请日：2019-02-12
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人的调节方法，能使第二臂部正确地对准规定的基准位置，使手基部正确地对准规定的基准位置，及使手叉正确地对准规定的基准位置。在该工业用机器人的调节方法中，在第一基准位置确定工序中，使用定位夹具(36)确定第二臂部(16)在第二臂部(16)相对于第一臂部(15)的转动方向上的基准位置即第一基准位置，在第二基准位置确定工序中，使用定位夹具(37)确定手基部(17)在手基部(17)相对于第二臂部(16)的转动方向上的基准位置即第二基准位置，在手叉定位工序中，通过定位夹具(38)将手叉(18)定位于手叉(18)在与手叉(18)的长边方向正交的方向上相对于手基部(17)的基准位置即第三基准位置。
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公开(公告)号：CN104995003A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201380072648.3
申请日：2013-11-18
Applicant: 日本电产三协株式会社
CPC classification number: B25J9/044 , B25J19/0066
Abstract: 本申请提供一种在用于使工业用机器人运转的马达和使该马达的动力减速传递的减速机构产生故障时，能短时间且低成本地进行修理的工业用机器人。具体地说，具有本体部(2)和基端侧可旋转地与本体部(2)连接的臂(3)的工业用机器人(1)具有包括马达(25)和使马达(25)的动力减速传递的减速器(26)的马达驱动单元(4)、包括马达(30)和使马达(30)的动力减速传递的减速器(31)的马达驱动单元(5)、包括马达(35)和使马达(35)的动力减速传递的减速器(36)的马达驱动单元(6)以及包括马达(45)和使马达(45)的动力减速传递的减速机构(60)的马达驱动单元(7)。马达驱动单元(4～7)与臂(3)分体构成，且可装卸地安装于臂(3)。
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公开(公告)号：CN114538102A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202111397431.2
申请日：2021-11-23
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B65G49/06
Abstract: 一种工业用机器人，即使多根配线从支承臂的前端侧朝向臂的前端侧穿绕，也能够以简易的结构防止臂和支承臂的连接部分处的多根配线彼此的接触。在该工业用机器人中，在臂(6)和支承臂的连接部分保持多根配线(22)的配线保持结构(23)具备安装于支承臂的前端侧的配线保持部件(24)、安装于臂的基端侧的配线保持部件(25)、以及安装于支承臂的前端侧并且在配线的穿绕方向上配置于配线保持部件和配线保持部件之间的导向部件(28)。在配线保持部件(24、25)上保持有在上下方向上以隔开间隔的状态重叠的多根配线，在导向部件(28)上形成有多个导向槽，在多个导向槽中配置有在上下方向上以隔开间隔的状态重叠的多根配线。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110944805B
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN201880048183.0
申请日：2018-07-12
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/00 , B65G49/06 , H01L21/677
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人，其具有相对于臂线性往复移动的第一手及第二手，其中，能够稳定第一手和第二手的动作。该工业用机器人具备：固定第一手的手支承部件(7)、固定第二手的手支承部件(8)、用于使手支承部件(7)相对于臂沿前后方向往复移动的第一电动机(37)及皮带(50)、以及用于使手支承部件(8)相对于臂沿前后方向往复移动的第二电动机及皮带(54)。从前后方向观察时，固定于手支承部件(7)上的皮带(50)分别配置于第一电动机(37)的两侧中的各侧，固定于手支承部件(8)的皮带(54)配置于第二电动机的两侧中的各侧。另外，皮带(54)配置为在左右方向上与皮带(50)相邻，且配置在与皮带(50)相同的高度。
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公开(公告)号：CN110153992B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN201910114687.4
申请日：2019-02-14
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够比较容易地计算修正值的工业用机器人的修正值计算方法，该修正值用于修正更换后的工业用机器人的机器人坐标系相对于更换前的工业用机器人的在示教作业中示教的示教位置的坐标的偏移。在工业用机器人的修正值计算方法中，在基准位置确定工序中，对于第一臂部(15)、第二臂部(16)及手(8)，基于使能转动地连结于一部件的另一部件移动到基准位置的结果来确定编码器的基准值。在修正值计算工序中，使装载有遮光性的探测用面板(80)的手叉(18)移动到室(6)内的搬运对象物的交接位置，基于摄像头的拍摄结果检测交接位置处的探测用面板的基准位置和探测用面板的停止位置的偏移量，计算电动机驱动第一臂部时的修正值。
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公开(公告)号：CN110153991B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN201910111335.3
申请日：2019-02-12
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人的调节方法，能使第二臂部正确地对准规定的基准位置，使手基部正确地对准规定的基准位置，及使手叉正确地对准规定的基准位置。在该工业用机器人的调节方法中，在第一基准位置确定工序中，使用定位夹具(36)确定第二臂部(16)在第二臂部(16)相对于第一臂部(15)的转动方向上的基准位置即第一基准位置，在第二基准位置确定工序中，使用定位夹具(37)确定手基部(17)在手基部(17)相对于第二臂部(16)的转动方向上的基准位置即第二基准位置，在手叉定位工序中，通过定位夹具(38)将手叉(18)定位于手叉(18)在与手叉(18)的长边方向正交的方向上相对于手基部(17)的基准位置即第三基准位置。
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公开(公告)号：CN103707316B
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201310370776.8
申请日：2013-08-22
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种将偏心摆动型减速器或游星齿轮减速器与电动机配置于关节部的工业用机器人，能够将来自电动机的动力适当地传递到偏心摆动型减速器或游星齿轮减速器。在该工业用机器人中，在将回旋框架(3)和第一臂(4)连接的关节部(13)配置有电动机(14)和减速器(31)，减速器(31)将电动机(14)的转速减速传递。减速器(31)为偏心摆动型减速器或游星齿轮减速器，所述偏心摆动型减速器或游星齿轮减速器具有配置在以减速器(31)的轴中心为中心的同心圆上的多个输入齿轮(31a)。电动机(14)固定于回旋框架(3)或第一臂(4)中的容易一方，减速器(31)的输出侧固定于回旋框架(3)或第一臂(4)中的任意另一方。并且，在电动机(14)的输出轴(14a)上直接形成有与输入齿轮(31a)啮合的输出轴齿轮(14b)。
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公开(公告)号：CN103707287B
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201310330443.2
申请日：2013-07-31
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种能够容易地进行配置于关节部的电缆支架和配置于该电缆支架内部的配线的维护作业的工业用机器人。配线(31)的一部分容纳于内部的电缆支架(32)配置于关节部。电缆支架(32)的一端被固定于具有从外周侧覆盖电缆支架(32)整体的筒状的外侧筒部(33a)的外壳体（33），电缆支架(32)的另一端固定于支架保持部件(34)，所述支架保持部件(34)以能够旋转的方式与固定有外壳体(33)的底座框架连接。外壳体(33)由在外侧筒部(33a)的周向上被分割的多个分割外壳体(33c、33d)组合而形成，覆盖外侧筒部(33a)的一端侧的外罩部件由在外侧筒部(33a)的周向上被分割的多个分割外罩部件组合而形成。
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