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公开(公告)号：CN110153995B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN201910116333.3
申请日：2019-02-15
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够比较容易地计算修正值的工业用机器人的修正值计算方法，该修正值用于修正更换后的工业用机器人的机器人坐标系相对于更换前的工业用机器人的示教作业中示教的示教位置的坐标的偏移。在工业用机器人的修正值计算方法中，在基准位置确定工序中，对于第一臂部(15)、第二臂部(16)及手(8)，基于使可转动地连接于一部件的另一部件移动到基准位置的结果来确定编码器的基准值。在修正值计算工序中，使装载有探测用面板(40)的手叉(18)移动到室(6)内的搬运对象的交接位置，基于交接位置处的探测用面板(40)的基准位置和探测用面板(40)的停止位置的偏移量，计算通过电动机驱动第一臂部(15)时的修正值。
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公开(公告)号：CN110153991A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910111335.3
申请日：2019-02-12
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人的调节方法，能使第二臂部正确地对准规定的基准位置，使手基部正确地对准规定的基准位置，及使手叉正确地对准规定的基准位置。在该工业用机器人的调节方法中，在第一基准位置确定工序中，使用定位夹具(36)确定第二臂部(16)在第二臂部(16)相对于第一臂部(15)的转动方向上的基准位置即第一基准位置，在第二基准位置确定工序中，使用定位夹具(37)确定手基部(17)在手基部(17)相对于第二臂部(16)的转动方向上的基准位置即第二基准位置，在手叉定位工序中，通过定位夹具(38)将手叉(18)定位于手叉(18)在与手叉(18)的长边方向正交的方向上相对于手基部(17)的基准位置即第三基准位置。
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公开(公告)号：CN110153991B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN201910111335.3
申请日：2019-02-12
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人的调节方法，能使第二臂部正确地对准规定的基准位置，使手基部正确地对准规定的基准位置，及使手叉正确地对准规定的基准位置。在该工业用机器人的调节方法中，在第一基准位置确定工序中，使用定位夹具(36)确定第二臂部(16)在第二臂部(16)相对于第一臂部(15)的转动方向上的基准位置即第一基准位置，在第二基准位置确定工序中，使用定位夹具(37)确定手基部(17)在手基部(17)相对于第二臂部(16)的转动方向上的基准位置即第二基准位置，在手叉定位工序中，通过定位夹具(38)将手叉(18)定位于手叉(18)在与手叉(18)的长边方向正交的方向上相对于手基部(17)的基准位置即第三基准位置。
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公开(公告)号：CN110153995A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910116333.3
申请日：2019-02-15
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够比较容易地计算修正值的工业用机器人的修正值计算方法，该修正值用于修正更换后的工业用机器人的机器人坐标系相对于更换前的工业用机器人的示教作业中示教的示教位置的坐标的偏移。在工业用机器人的修正值计算方法中，在基准位置确定工序中，对于第一臂部(15)、第二臂部(16)及手(8)，基于使可转动地连接于一部件的另一部件移动到基准位置的结果来确定编码器的基准值。在修正值计算工序中，使装载有探测用面板(40)的手叉(18)移动到室(6)内的搬运对象的交接位置，基于交接位置处的探测用面板(40)的基准位置和探测用面板(40)的停止位置的偏移量，计算通过电动机驱动第一臂部(15)时的修正值。
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