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公开(公告)号：CN105269552B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201510639459.0
申请日：2008-06-04
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种即使以机械结构来把持搬运对象物也可抑制对搬运对象物的冲击的工业用机器人。机器人(1)包括：装载晶片(2)的手部(3A)、以及具有保持手部的第二机臂(6)的多关节机臂部(4)。手部包括：用于把持晶片的把持部(28A)、以及朝着把持晶片的方向对把持部施力的施力部件，第二机臂(6)具有偏心部件(31A)，该偏心部件固定在从手部的转动中心偏离的位置上，在晶片的搬出开始前与把持部抵接而使把持部从晶片退避，随着将晶片搬出时的多关节机臂部的伸缩动作，偏心部件以使把持部朝着把持晶片的方向移动的形态相对于把持部相对移动，在将晶片搬出时的多关节机臂部的伸缩动作的减速中，把持部开始把持晶片。
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公开(公告)号：CN104995001B
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201480008498.4
申请日：2014-02-12
Applicant: 日本电产三协株式会社
CPC classification number: B25J9/1676 , G05B2219/39093 , G05B2219/41245 , G05B2219/42289 , G05B2219/43203
Abstract: 在机器人(1)中，以用于使马达(15、17、19)向一方向旋转的转矩为正转矩，以用于使马达向另一方向旋转的转矩为负转矩，控制部(5)在示教结束后进行的机器人(1)的测试运转时，以比测试运转结束后进行的机器人(1)的通常运转的旋转速度低的旋转速度使马达(15、17、19)旋转，且在当测试运转时马达(15、17、19)向一方向旋转时，以比通常运转时马达(15、17、19)向一方向旋转时的转矩限制值低的转矩限制值控制马达(15、17、19)，且在当测试运转时马达(15、17、19)向另一方向旋转时，以比通常运转时马达(15、17、19)向另一方向旋转时的转矩限制值高的转矩限制值控制马达(15、17、19)。
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公开(公告)号：CN102985235A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201180034381.X
申请日：2011-07-01
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J19/06 , B25J15/08 , B25J19/02 , B65G49/06 , H01L21/677
CPC classification number: H01L21/67766 , B25J19/063 , B65G49/061 , B65G49/067 , B65G49/068 , H01L21/67781
Abstract: 本申请提供一种即便手部的前端与周边设备碰撞时的冲击较大、也能减轻手部的损伤的工业用机器人。具体而言，对搬运对象物(2)进行搬运的工业用机器人(1)包括供搬运对象物(2)装载的手部(3)和用于对手部(3)的前端与工业用机器人(1)的周边设备碰撞进行检测的检测机构，并使手部(3)在朝向规定方向的状态下大致直线状地移动。手部(3)包括冲击吸收构件(20)，该冲击吸收构件(20)构成手部(3)的前端部分，并能在手部(3)的前端与周边设备碰撞时朝手部(3)的基端侧移动。
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公开(公告)号：CN101396831B
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN200810166158.0
申请日：2008-09-25
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J15/00
CPC classification number: B25J9/042 , B25J9/104 , B25J9/1065 , B25J15/0052 , B25J15/028 , B25J15/103 , H01L21/67742 , Y10T74/20305
Abstract: 本发明提供一种即使采用机械结构来把持搬运对象物也能实现小型化的工业用机器人。机器人(1)具有：手部(3、4)、以及包括保持手部的手部保持臂(7)在内的多关节臂部(5)。手部(3、4)具有：与晶片(2)抵接来把持晶片的把持部(42、52)、以及朝着把持晶片的方向对把持部施力的施力部件，手部保持臂(7)具有随着多关节臂部(5)的伸缩动作而相对于手部(3、4)相对转动的凸轮部件。在凸轮部件的内周侧形成有与把持部(42、52)抵接的凸轮面，该凸轮面形成为：将晶片从收纳部中搬出之前使把持部(42、52)从晶片退避，且随着将晶片从收纳部中搬出时多关节臂部(5)的伸缩动作而使把持部(42、52)朝着把持晶片的方向移动。
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公开(公告)号：CN101318325A
公开(公告)日：2008-12-10
申请号：CN200810125911.1
申请日：2008-06-04
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种即使以机械结构来把持搬运对象物也可抑制对搬运对象物的冲击的工业用机器人。机器人(1)包括：装载晶片(2)的手部(3A)、以及具有保持手部(3A)的第二机臂(6)的多关节机臂部(4)。手部(3A)包括：用于把持晶片(2)的把持部(28A)、以及朝着把持晶片(2)的方向对把持部(28A)施力的施力部件，第二机臂(6)具有偏心部件(31A)，该偏心部件(31A)固定在从手部(3A)的转动中心偏离的位置上，在晶片(2)的搬出开始前与把持部(28A)抵接而使把持部(28A)从晶片(2)退避，随着将晶片(2)搬出时的多关节机臂部(4)的伸缩动作，偏心部件(31A)以使把持部(28A)朝着把持晶片(2)的方向移动的形态相对于把持部(28A)相对移动，在将晶片(2)搬出时的多关节机臂部(4)的伸缩动作的减速中，把持部(28A)开始把持晶片(2)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101190524A
公开(公告)日：2008-06-04
申请号：CN200710196430.5
申请日：2007-11-29
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种臂部驱动装置(1)，可提高臂部的动作速度和动作精度。本发明的臂部驱动装置(1)具有：可旋转地与基座(9)上的第1关节部(2)连接的第1臂部(5)；可旋转地与位于第1臂部(5)的前端侧的第2关节部(3)连接的第2臂部(6)；与位于第2臂部(6)的前端侧的第3关节部(4)连接的第3臂部(10)；设在第1臂部(5)的第1关节部(2)侧的第1同步带轮(11)；设在第1臂部(5)的第2关节部(3)侧的第2同步带轮(12)；挂设在第1同步带轮(11)与第2同步带轮(12)之间、当第1臂部(5)旋转时对第2臂部(6)的旋转量进行限制的第1同步皮带(15)；在第1关节部(2)及第2关节部(3)的一方或两方分别将旋转力传递给第1臂部(5)及第2臂部(6)的合计2个以上的驱动源(7、25)。
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公开(公告)号：CN105186965B
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201510259448.X
申请日：2015-05-20
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: H02P29/02
Abstract: 一种马达控制装置及马达控制方法，即使因马达驱动时的马达负荷而在马达的电源产生电压降，也能使接下来的马达的动作稳定。马达控制装置的控制部在电源电压超过阈值时，以匀速旋转中的马达按基准速度旋转、加速中的马达按基准加速度加速的方式对马达进行驱动控制，在电源电压达到阈值以下时，以匀速旋转中的马达按比基准速度慢的速度旋转、加速中的马达按比基准加速度小的加速度加速的方式对马达进行驱动控制，接着在电源电压恢复到超过阈值时，在监测时间的期间按规定的周期对电源电压进行监测，若电源电压在监测时间的期间未达到阈值以下且在经过监测时间时超过阈值，则以匀速旋转中的马达按基准速度旋转、加速中的马达按基准加速度加速的方式对马达进行驱动控制。
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公开(公告)号：CN104942802B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201510087829.4
申请日：2015-02-26
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人，其能在臂部做伸缩动作时抑制臂部振动，即便这样，也能以低成本防止臂部的伸缩动作产生滞后。如果以臂部(4)伸缩时的手部(3)的移动方向作为第一方向，以与上下方向以及第一方向正交的方向作为第二方向，则在工业用机器人(1)中，预先测定以规定的速度使臂部伸缩时的从第二方向观察到的手部的实际轨迹，并且根据已测定的手部的实际轨迹，算出用于修正手部的实际轨迹、以便手部在臂部伸缩时以不在上下方向上振动的方式移动的修正曲线。工业用机器人的控制部在臂部伸缩时对升降手部以及臂部的升降用马达进行驱动，以使臂部的基端侧沿着修正曲线或者根据修正曲线预先算出的第二修正曲线进行升降。
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公开(公告)号：CN104995001A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201480008498.4
申请日：2014-02-12
Applicant: 日本电产三协株式会社
CPC classification number: B25J9/1676 , G05B2219/39093 , G05B2219/41245 , G05B2219/42289 , G05B2219/43203
Abstract: 在机器人(1)中，以用于使马达(15、17、19)向一方向旋转的转矩为正转矩，以用于使马达向另一方向旋转的转矩为负转矩，控制部(5)在示教结束后进行的机器人(1)的测试运转时，以比测试运转结束后进行的机器人(1)的通常运转的旋转速度低的旋转速度使马达(15、17、19)旋转，且在当测试运转时马达(15、17、19)向一方向旋转时，以比通常运转时马达(15、17、19)向一方向旋转时的转矩限制值低的转矩限制值控制马达(15、17、19)，且在当测试运转时马达(15、17、19)向另一方向旋转时，以比通常运转时马达(15、17、19)向另一方向旋转时的转矩限制值高的转矩限制值控制马达(15、17、19)。
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公开(公告)号：CN101190524B
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN200710196430.5
申请日：2007-11-29
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种臂部驱动装置(1)，可提高臂部的动作速度和动作精度。本发明的臂部驱动装置(1)具有：可旋转地与基座(9)上的第1关节部(2)连接的第1臂部(5)；可旋转地与位于第1臂部(5)的前端侧的第2关节部(3)连接的第2臂部(6)；与位于第2臂部(6)的前端侧的第3关节部(4)连接的第3臂部(10)；设在第1臂部(5)的第1关节部(2)侧的第1同步带轮(11)；设在第1臂部(5)的第2关节部(3)侧的第2同步带轮(12)；挂设在第1同步带轮(11)与第2同步带轮(12)之间、当第1臂部(5)旋转时对第2臂部(6)的旋转量进行限制的第1同步皮带(15)；在第1关节部(2)及第2关节部(3)的一方或两方分别将旋转力传递给第1臂部(5)及第2臂部(6)的合计2个以上的驱动源(7、25)。
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