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公开(公告)号：CN104931279A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510381867.0
申请日：2015-07-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 小型履带移动机器人牵引特性测试平台，属于驱动牵引特性控制领域。解决现有技术中履带式移动机器人不能同时测试土壤下陷、滑动率和牵引力的问题。它包括带有编码器的车轮、前激光位移传感器、电源及信号处理箱、后激光位移传感器和拉力计；电源及信号处理箱的拉力信号输入端与拉力计的数据信号输出端连接，电源及信号处理箱的第一位移信号输入端与前激光位移传感器的位移信号输出端连接，电源及信号处理箱的第二位移信号输入端与后激光位移传感器的位移信号输出端连接，前激光位移传感器和后激光位移传感器通过同一个刚性悬臂梁固定在被测履带机器人的车体上。它主要用在履带移动机器人上。
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公开(公告)号：CN103100327A
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201110356733.5
申请日：2011-11-11
Applicant: 中煤能源黑龙江煤化工有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种固体物料混合装置，包括：混合室；均位于混合室顶端，且分别与其侧壁倾斜和平行设置的第一进料通道和第二进料通道；混合室的内壁相对的两侧分别设有多个第一挡板和第二挡板，且二者的自由端均向混合室的底端倾斜；第一挡板和第二挡板相间设置，第一挡板沿其倾斜方向延伸的第一延伸面和与第一挡板相邻的第二挡板相交叉，第二挡板沿其倾斜方向延伸的第二延伸面和与第二挡板相邻的第一挡板相交叉；相邻的第一挡板和第二挡板的自由端之间设有间隙。上述固体物料混合装置，通过混合室内的第一挡板、第二挡板和固体物料的重力作用改变固体物料的运动状态，无需外力的驱动实现了固体物料较充分的混合，进而减少了能源的使用。
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公开(公告)号：CN116919595B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202311038522.6
申请日：2023-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/20
Abstract: 基于光学和电磁定位及卡尔曼滤波的骨针位置跟踪装置，涉及手术导航技术领域。本发明是为了解决单一的电磁定位方法精度较低且会受磁场干扰，单一的光学定位方法光学信号易被遮挡导致丢失跟踪目标的问题。本发明所述的基于光学和电磁定位及卡尔曼滤波的骨针位置跟踪装置，利用光学传感器和电磁传感器跟踪骨针针尖的位置，分别获得光学跟踪和电磁跟踪时骨针针尖的位置点集，将光学跟踪和电磁跟踪时骨针针尖的位置点集统一到相同坐标系下，并构建骨针针尖的位置观测向量，然后将该位置观测向量代入骨针针尖的位置观测方程中，计算获得骨针针尖的运动状态向量，实现骨针针尖位置的实时跟踪。本发明适用于复杂路径和大负荷的手术中。
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公开(公告)号：CN115287617A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210940453.7
申请日：2022-08-03
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京航天长征飞行器研究所
IPC: C23C14/35 , C23C14/30 , C23C14/26 , C23C14/02 , C23C14/06 , C23C14/08 , C23C14/10 , C23C14/16 , C23C14/20 , C22C19/05
Abstract: 一种具有红外长波选择发射特性的复合薄膜的制备方法，它涉及一种复合薄膜的制备方法。本发明的目的是要解决现有材料发射率变化小、易受环境温度影响、难以连续制造和沉积速度缓慢的问题。方法：一、离子束轰击；二、膜层沉积，得到具有红外长波选择发射特性的复合薄膜。本发明制备的一种具有红外长波选择发射特性的复合薄膜能在高温下使用，薄膜红外波段发射率选择性能力基本与初始状态相同，该技术是一种低成本、安全、简单的薄膜制备技术；且在高温下光学性能不变，提高了器件的使用寿命，同时还降低了成本。
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公开(公告)号：CN114376729A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210023568.X
申请日：2022-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于FBG光纤的骨牵引针力感知系统，所述骨牵引针力感知系统包括光纤和骨牵引针，其中：所述光纤包括FBG光纤1～FBG光纤4；所述FBG光纤1～FBG光纤3沿骨牵引针长度方向布置于骨牵引针外表面；所述FBG光纤4沿骨牵引针长度方向布置于骨牵引针的空心轴内，且与骨牵引针中心轴重合，用以感知骨牵引针所受轴向力；所述骨牵引针外表面径向开有互成120度夹角的三条等间距槽，槽内布置有FBG光纤1～FBG光纤3，用以感知骨牵引针所受径向力。本发明通过构建手术器械变形与复位力之间的映射关系，建立器械‑骨‑软组织之间的交互力感知模型，避免复位手术过程中由于复位力过大对患者造成不必要的损伤。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109626141B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811476718.2
申请日：2018-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机器人用线缆自动收放装置，涉及信息远端有线传送领域。本发明是为了解决现有的不能很好的与特种机器人行走速度匹配和不能自如的排线的问题。电机的输出轴上固定有行走驱动端同步带轮，卷线轴筒的两端筒面上固定有卷线盘，卷线盘用于将线缆限制在卷线轴筒上，两侧卷线盘的外侧壁盘口中各嵌有一个卷线盘连接组件，与行走驱动端同步带轮同侧的卷线盘连接组件上套有宽带轮，两个卷线轴筒支撑框架的内侧壁上分别固定一个卷轴架板，通过每个卷轴架板连接一个卷线盘连接组件，将卷线盘支撑起来，行走驱动端同步带轮和宽带轮上套有行走驱动端同步带。它用于自动收放线。
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公开(公告)号：CN106945069B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201710218397.5
申请日：2017-04-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种手指末端轨迹可控的三指‑三指节欠驱动机械手，它涉及一种模块化欠驱动机械手。本发明是为了解决由于欠驱动机械手关节运动的耦合性而使得手指末端轨迹不确定运动，导致现有欠驱动机械手存在失去必要的手指灵活性的问题。本发明的手指旋转电机(71)安装在呈三角形排布的三根欠驱动手指的中间，主动齿轮(72)安装在手指旋转电机(71)的输出轴上，第一从动齿轮(73)和第二从动齿轮(74)套装在相邻两个欠驱动手指的连接套(2)上，且主动齿轮(72)与第一从动齿轮(73)啮合，第一从动齿轮(73)与第二从动齿轮(74)啮合，三根欠驱动手指安装在欠驱动机械手底座(70)上。本发明用于智能机器人的末端执行机械手上。
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公开(公告)号：CN109305239A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811168725.6
申请日：2018-10-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/028
Abstract: 一种密封式轮腿复合移动平台装置，它涉及一种移动平台装置。本发明为了解决现有的特种机器人由于密封性能不好，致使存在无法适应潮湿、泥泞等复杂多变的环境的问题。本发明的壳体侧板安装在车体中部组件的两侧组成基体，前摆臂及驱动总成和后摆臂、行走及驱动总成安装在基体上，后摆臂、行走及驱动总成通过行走履带驱动前摆臂及驱动总成构成行走平台；手臂连接座和车体后端盖板安装在车体中部组件上，左右壳体侧板密封环、手臂连接座密封环和车体后端盖板密封环将车体中部组件与壳体侧板、基体安装后摆臂、行走及驱动总成、前摆臂及驱动总成、车体后端盖板和手臂连接座形成密封防水腔室。本发明用于潮湿、泥泞环境下的机器人行走领域。
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公开(公告)号：CN105816243B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201610144608.0
申请日：2016-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 一种用于骨科手术的主操作手控制台，它涉及一种主操作手控制台，具体涉及一种用于骨科手术的主操作手控制台。本发明为了解决现有用于骨科手术的主操作手控制台具有体积过大，操作不易等缺点的问题。本发明包括三屏显示器、三屏显示器支架、主柱、操作平台组件和底座组件，三屏显示器通过三屏显示器支架与主柱的上端连接，主柱的下端与所述底座组件连接，所述操作组件安装在主柱上。本发明属于医疗器械领域。
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公开(公告)号：CN108955377A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810779808.2
申请日：2018-07-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种小直径圆柱形目标连续发射装置，它涉及子弹发射装置领域。本发明解决了现有的子弹发射装置存在不适用于小型目标的发射，且采用人工装弹难以实现小型目标的连续发射的问题。本发明的供弹子系统和发射子系统分别安装在支架上，供弹子系统用于分离目标弹和弹链，发射子系统用于实现目标弹的发射及空弹壳的排出，驱动系统将动力分别传递给供弹子系统和发射子系统并驱动供弹子系统和发射子系统同步协同工作，目标弹转移装置的入口端与供弹子系统连接，目标弹转移装置的出口端与发射子系统连接，目标弹转移装置将供弹子系统拆解下的目标弹从供弹子系统转移到发射子系统实现目标弹的发射。本发明用于小直径圆柱形目标的连续发射。
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