-
公开(公告)号：CN115287597B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202210925974.5
申请日：2022-08-03
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京航天长征飞行器研究所
IPC: C23C14/16 , C23C14/18 , C23C14/20 , C23C14/08 , C23C14/10 , C23C14/06 , C23C14/35 , C23C14/26 , C23C14/30
Abstract: 一种红外中波高发射率且长波低发射率复合薄膜的制备方法，它涉及一种薄膜的制备方法。本发明的目的是要解决现有红外调控技术方面存在红外发射率调节幅度不高，改变物质显示出的温度特定不明显和成本高的问题。方法：一、基底的表面处理；二、膜层沉积前处理；三、高反射层材料的选择；四、介质层材料的选择；五、红外辐射层材料的选择；六、保护层材料的选择；七、沉积膜层，得到红外中波高发射率且长波低发射率复合薄膜。本发明制备的一种红外中波高发射率且长波低发射率复合薄膜能够在低温下使用，薄膜红外波段发射率选择性能力基本与初始状态相同，该技术是一种低成本、安全、简单的薄膜制备技术。
-
公开(公告)号：CN116919595A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311038522.6
申请日：2023-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/20
Abstract: 基于光学和电磁定位及卡尔曼滤波的骨针位置跟踪方法，涉及手术导航技术领域。本发明是为了解决单一的电磁定位方法精度较低且会受磁场干扰，单一的光学定位方法光学信号易被遮挡导致丢失跟踪目标的问题。本发明所述的基于光学和电磁定位及卡尔曼滤波的骨针位置跟踪方法，利用光学传感器和电磁传感器跟踪骨针针尖的位置，分别获得光学跟踪和电磁跟踪时骨针针尖的位置点集，将光学跟踪和电磁跟踪时骨针针尖的位置点集统一到相同坐标系下，并构建骨针针尖的位置观测向量，然后将该位置观测向量代入骨针针尖的位置观测方程中，计算获得骨针针尖的运动状态向量，实现骨针针尖位置的实时跟踪。本发明适用于复杂路径和大负荷的手术中。
-
公开(公告)号：CN109633729B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN201811653369.7
申请日：2018-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01T1/18
Abstract: 一种移动机器人核环境下的放射源定位及强度估计方法，涉及放射源空间位置和强度信息估计领域，解决了在稀疏累积测量条件下，移动机器人既无法基于梯度信息寻源，又无法通过回归算法定位放射源的问题。本发明涉及的算法基于粒子滤波框架，引入测量活跃范围和权重修正因子的概念，通过泊松观测模型驱动粒子群向真实状态移动；利用高斯过程回归和sigmoid函数对粒子权重进行校正，从而加快粒子群的预测收敛速度，引入均值‑提升算法技术对状态空间进行聚类处理，快速识别并计算出有效放射源的位置。实现了对放射源的高精度和高效率定位，并对环境辐射飘移表现出很强的鲁棒性。本发明适用于放射源定位。
-
公开(公告)号：CN110514567B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201910802556.5
申请日：2019-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于信息熵的气体源搜索方法，涉及属于气体寻源领域。为了解决现有的利用信息检索或信息熵理论进行气体源定位搜索的研究没有考虑存在障碍物以及其对寻源效果影响的问题。本发明首先进行坐标初始化，机器人通过Z字形搜索发现烟羽信息；多维粒子按照初始化参数进行采样，并根据气体传感器测得的气体浓度数据计算与分配粒子权重后进行重采样；判断粒子收敛情况，若收敛则根据收敛结果估计气体源的位置信息，否则根据改进的熵得分目标函数和搜索区域边缘目标点规划算法计算机器人下一步目标位姿，获得新的传感器测量数据后更新粒子状态，对粒子进行重采样。主要用于气体源搜索。
-
公开(公告)号：CN108214445B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201810068103.X
申请日：2018-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于ROS的主从异构遥操作控制系统，属于机器人主从遥操作技术领域。本发明解决主从异构控制中主从空间不一致的映射问题，并将ROS引入到控制系统中，为控制系统提供丰富的机器人工具包和便捷的通信系统。主端操作手通过主端控制器与示教盒串行通信，从端控制器通过网线与示教盒连接建立局域网，实现从端控制器和示教盒的数据交互，多个从端模块通过从端控制器实现运动控制；每个从端模块包括PMAC运动控制器、电机驱动器和从端机械臂；PMAC运动控制器与从端控制器通过网线连接，PMAC运动控制器通过电机驱动器驱动从端机械臂。本发明实现主端操作手控制从端机械臂进行精细化操作。还可仿真模拟主端操作手对从端机械臂的控制。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108955377B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201810779808.2
申请日：2018-07-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种小直径圆柱形目标连续发射装置，它涉及子弹发射装置领域。本发明解决了现有的子弹发射装置存在不适用于小型目标的发射，且采用人工装弹难以实现小型目标的连续发射的问题。本发明的供弹子系统和发射子系统分别安装在支架上，供弹子系统用于分离目标弹和弹链，发射子系统用于实现目标弹的发射及空弹壳的排出，驱动系统将动力分别传递给供弹子系统和发射子系统并驱动供弹子系统和发射子系统同步协同工作，目标弹转移装置的入口端与供弹子系统连接，目标弹转移装置的出口端与发射子系统连接，目标弹转移装置将供弹子系统拆解下的目标弹从供弹子系统转移到发射子系统实现目标弹的发射。本发明用于小直径圆柱形目标的连续发射。
-
公开(公告)号：CN110514567A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910802556.5
申请日：2019-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于信息熵的气体源搜索方法，涉及属于气体寻源领域。为了解决现有的利用信息检索或信息熵理论进行气体源定位搜索的研究没有考虑存在障碍物以及其对寻源效果影响的问题。本发明首先进行坐标初始化，机器人通过Z字形搜索发现烟羽信息；多维粒子按照初始化参数进行采样，并根据气体传感器测得的气体浓度数据计算与分配粒子权重后进行重采样；判断粒子收敛情况，若收敛则根据收敛结果估计气体源的位置信息，否则根据改进的熵得分目标函数和搜索区域边缘目标点规划算法计算机器人下一步目标位姿，获得新的传感器测量数据后更新粒子状态，对粒子进行重采样。主要用于气体源搜索。
-
公开(公告)号：CN109633729A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811653369.7
申请日：2018-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01T1/18
CPC classification number: G01T1/18
Abstract: 一种移动机器人核环境下的放射源定位及强度估计方法，涉及放射源空间位置和强度信息估计领域，解决了在稀疏累积测量条件下，移动机器人既无法基于梯度信息寻源，又无法通过回归算法定位放射源的问题。本发明涉及的算法基于粒子滤波框架，引入测量活跃范围和权重修正因子的概念，通过泊松观测模型驱动粒子群向真实状态移动；利用高斯过程回归和sigmoid函数对粒子权重进行校正，从而加快粒子群的预测收敛速度，引入均值‑提升算法技术对状态空间进行聚类处理，快速识别并计算出有效放射源的位置。实现了对放射源的高精度和高效率定位，并对环境辐射飘移表现出很强的鲁棒性。本发明适用于放射源定位。
-
公开(公告)号：CN109626141A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811476718.2
申请日：2018-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机器人用线缆自动收放装置，涉及信息远端有线传送领域。本发明是为了解决现有的不能很好的与特种机器人行走速度匹配和不能自如的排线的问题。电机的输出轴上固定有行走驱动端同步带轮，卷线轴筒的两端筒面上固定有卷线盘，卷线盘用于将线缆限制在卷线轴筒上，两侧卷线盘的外侧壁盘口中各嵌有一个卷线盘连接组件，与行走驱动端同步带轮同侧的卷线盘连接组件上套有宽带轮，两个卷线轴筒支撑框架的内侧壁上分别固定一个卷轴架板，通过每个卷轴架板连接一个卷线盘连接组件，将卷线盘支撑起来，行走驱动端同步带轮和宽带轮上套有行走驱动端同步带。它用于自动收放线。
-
公开(公告)号：CN106826909B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201710217815.9
申请日：2017-04-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种基于记忆合金的关节锁紧机构，它涉及一种关节锁紧机构。本发明是为了解决由于欠驱动机械手关节运动的耦合性而使得手指末端轨迹不确定运动，导致现有欠驱动机械手存在失去必要的手指灵活性的问题。本发明的两个第一挡板的右端与两个第二挡板的左端可转动连接，锁紧轮安装在第一挡板的内侧壁上，连接套安装在锁紧轮上，锁紧轮内嵌至第一挡板的右端内侧壁上，隔离套和固定弹簧端块顺次远离锁紧轮一侧并安装在第二挡板的内侧壁上，记忆合金弹簧的一端与连接套连接，记忆合金弹簧的另一端绕过隔离套后与固定弹簧端块连接，锁紧弹簧的一端与隔离套连接，锁紧弹簧的另一端缠绕在锁紧轮上之后与连接套连接。本发明用于关节的锁紧。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
92
records
(took 0.043 seconds)
