公开(公告)号：CN114671576A

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202210480377.6

申请日：2022-05-05

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 黄佳文 ,  徐浩宇 ,  李筠澄 ,  周楠林 ,  王景

IPC: C02F9/14 ,  C02F9/08 ,  C02F1/32 ,  C02F1/44 ,  C02F1/28 ,  C02F3/12 ,  C02F101/30

Abstract: 本发明公开一种有机污水处理装置，涉及污水处理技术领域，包括多层过滤盒和反应器；所述多层过滤盒的最后一级的出水端通过输水软管与所述反应器的进水口相连通；所述反应器的出水口处设置有滤膜；所述反应器为双层结构，所述输水软管与所述反应器的内层相连通，所述反应器的外层与内层之间设置有紫外灯。本发明装置采用多层紫外灯并联使用，同时增加多介质滤料组分综合处理，可以有效利用装置的空间，扩大污水处理范围，增加污水流动的长度和光照时间，提高污水反应速率，增强污水处理效果，同时灯管与污水分离不易受污染。

公开(公告)号：CN116919595B

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202311038522.6

申请日：2023-08-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王伟东 ,  夏之雨 ,  杜志江 ,  李筠澄

IPC: A61B34/20

Abstract: 基于光学和电磁定位及卡尔曼滤波的骨针位置跟踪装置，涉及手术导航技术领域。本发明是为了解决单一的电磁定位方法精度较低且会受磁场干扰，单一的光学定位方法光学信号易被遮挡导致丢失跟踪目标的问题。本发明所述的基于光学和电磁定位及卡尔曼滤波的骨针位置跟踪装置，利用光学传感器和电磁传感器跟踪骨针针尖的位置，分别获得光学跟踪和电磁跟踪时骨针针尖的位置点集，将光学跟踪和电磁跟踪时骨针针尖的位置点集统一到相同坐标系下，并构建骨针针尖的位置观测向量，然后将该位置观测向量代入骨针针尖的位置观测方程中，计算获得骨针针尖的运动状态向量，实现骨针针尖位置的实时跟踪。本发明适用于复杂路径和大负荷的手术中。

公开(公告)号：CN116919595A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202311038522.6

申请日：2023-08-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王伟东 ,  夏之雨 ,  杜志江 ,  李筠澄

IPC: A61B34/20

Abstract: 基于光学和电磁定位及卡尔曼滤波的骨针位置跟踪方法，涉及手术导航技术领域。本发明是为了解决单一的电磁定位方法精度较低且会受磁场干扰，单一的光学定位方法光学信号易被遮挡导致丢失跟踪目标的问题。本发明所述的基于光学和电磁定位及卡尔曼滤波的骨针位置跟踪方法，利用光学传感器和电磁传感器跟踪骨针针尖的位置，分别获得光学跟踪和电磁跟踪时骨针针尖的位置点集，将光学跟踪和电磁跟踪时骨针针尖的位置点集统一到相同坐标系下，并构建骨针针尖的位置观测向量，然后将该位置观测向量代入骨针针尖的位置观测方程中，计算获得骨针针尖的运动状态向量，实现骨针针尖位置的实时跟踪。本发明适用于复杂路径和大负荷的手术中。