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公开(公告)号：CN117601107A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311772252.1
申请日：2023-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种可连续回转的单元模块及模块化机器人，所述单元模块包含舵机和两个对接模块，每个对接模块包括壳体、连接板和永磁体；两个壳体之间设置电滑环机构，所述电滑环机构包含可电接触滑动连接的环形滑轨和滑环触点，环形滑轨设置在任意一个壳体上，滑环触点设置在另一个壳体上，两个连接板的连接面上分别设置有可实现关节模块之间连续通讯的电气触点，舵机通过导线分别与电气触点电连接，两个连接板上分别设置有永磁体。本发明可靠性高，增强了模块的运动能力，提高了灵活性。
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公开(公告)号：CN114671576A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210480377.6
申请日：2022-05-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种有机污水处理装置，涉及污水处理技术领域，包括多层过滤盒和反应器；所述多层过滤盒的最后一级的出水端通过输水软管与所述反应器的进水口相连通；所述反应器的出水口处设置有滤膜；所述反应器为双层结构，所述输水软管与所述反应器的内层相连通，所述反应器的外层与内层之间设置有紫外灯。本发明装置采用多层紫外灯并联使用，同时增加多介质滤料组分综合处理，可以有效利用装置的空间，扩大污水处理范围，增加污水流动的长度和光照时间，提高污水反应速率，增强污水处理效果，同时灯管与污水分离不易受污染。
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公开(公告)号：CN119683014A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202510041584.5
申请日：2025-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种电永磁铁阵列驱动的航天器组合体连接及重构方法，所述方法包含调整一号模块与二号模块的连接面之间电永磁铁的状态，远离三号模块的电永磁铁之间呈排斥状态，中间的电永磁铁之间呈无磁性状态，临近三号模块的电永磁铁之间呈吸引状态，一号模块与三号模块的待对接面的所有电永磁铁之间呈吸引状态；电永磁铁状态调整后，一号模块与二号模块之间的斥力与吸力大小相等方向相反，转动后一号模块受到二号模块的斥力和三号模块的吸引力，之后一号模块与三号模块完全吸引连接在一起，完成重构。本申请利用电永磁铁阵列的吸力与斥力关系，以及表现出具有的连接和重构功能，实现航天器组合体的模块重构，为航天器组合体在二维运动下提供失重模拟环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118990598A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411137633.7
申请日：2024-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种双电机驱动的关节模块及模块化机器人，属于机器人技术领域，它包含两个对接外壳，每个对接外壳包含基面、壳体和连接面；基面和连接面均可拆卸连接在壳体上，三者围成一腔室，两个所述基面通过支撑件定位并能相对转动，两个所述舵机设置于其中一个腔室内，所述两个舵机安装于其中一个基面上，所述齿圈设置于另一个腔室内，所述齿圈安装于另一个基面上，两个所述舵机的输出端分别安装有齿轮，两个齿轮均与齿圈啮合；所述滑环设置于另一个腔室内。本申请引入双电机驱动，能够获得更大的输出力矩，利用双电机消除传动背隙，实现更高的传动精度，可作为基本单元组成模块化机械臂、机器蛇或肢体机器人等多种构型。
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公开(公告)号：CN119820541A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510109676.2
申请日：2025-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种自行走式可变构外肢体机器人，属于人机协作机器人设备领域，它包含可穿戴背包和机械肢体；机械肢体设置于可穿戴背包；所述机械肢体包含：回转关节，其相对的两个回转部分别连接一根臂杆；臂杆，连接三自由度手腕；三自由度手腕，连接电永磁铁快换连接机构，使机械肢体具有旋转、俯仰或者旋转和俯仰同步运动的自由度；电永磁铁快换连接机构，用于所述外肢体机器人在可传戴背包上完成不同构型的自主切换；臂杆、三自由度手腕和电永磁铁快换连接机构各自对称布置。本发明在可穿戴背包上进行类似于自主行走的动作，配合电永磁铁式接口，可以实现外肢体的自主变构型功能，使得外肢体机器人可以适应更为复杂多样的工况。
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公开(公告)号：CN119165926A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411278152.8
申请日：2024-09-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于姿态传感器的柔性手指姿态检测手套及方法，它包含手套与柔性线路板；柔性线路板设置于手套背面，柔性线路板包含姿态传感器芯片、单片机、转换器和数据接口，每根手指的第二节、第三节分别布置一个姿态传感器芯片，手背布置一个姿态传感器芯片，姿态传感器芯片与单片机通信，数据接口用于信号输出，所述手指姿态检测方法包含：标定，解算关节旋转轴，实时姿态采集和关节旋转角度计算。本发明利用差分技术能准确捕捉手部细微动作，有效地提高了检测的精确度和响应速度。
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公开(公告)号：CN119115828A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411278154.7
申请日：2024-09-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 模块化集成式智能电永磁吸盘，它包含上壳、电永磁铁、电路板和下壳；电路板固定于下壳内，下壳外表面上沿周向均匀布置有多个电永磁铁，电永磁铁通过下壳定位，被上壳卡紧，上壳的外表面沿周向均匀布置有多对凸起和凹坑，上壳和下壳固接，所述控制电路板用于为电永磁铁供电。本发明模块化集成设计，增强了连接稳定性，能够实现互感通讯与方位感知。
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公开(公告)号：CN116714020A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310856067.4
申请日：2023-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种两自由度防水模块化自重构机器人，它包含两套模块结构；每套模块结构具有一个旋转自由度，包含中部驱动单元、构型运动单元和面连接单元；所述中部驱动单元包含半球壳、电机、电机盘和齿轮；电机布置在半球壳内，电机盘与半球壳固接，电机的输出轴伸出电机盘；所述构型运动单元包含外壳、内齿轮架和盖板；盖板与电机盘连接，外壳可相对电机盘和盖板相对转动，内齿轮架固定在外壳上，电机的输出轴可相对盖板转动，电机的输出轴的端部安装有齿轮，齿轮与内齿轮架的内轮齿啮合，以实现外壳旋转，每个外壳上设置有两个面连接单元，两个面连接单元均为电永磁铁式连接结构。本发明连接强度高，运动灵活，自重构实现不同的构型搭建，应用广泛。
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