公开(公告)号：CN117657482A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311772253.6

申请日：2023-12-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 朱延河 ,  罗航 ,  郑天骄 ,  赵思恺 ,  杨致远 ,  韩凯 ,  赵杰 ,  王海春

IPC: B64G7/00

Abstract: 一种用于模块化机器人的微重力实验平台，包含上面板、连接板、气浮台和可调支撑架；所述上面板由可调支撑架支撑，可调支撑架设置在气浮台的四周；现有的模块化机器人布置在气浮台的上表面中部上方，在气压作用下二者之间形成气膜，现有的模块化机器人的上端固定有连接板，连接板位于上面板的下方且二者不接触，所述上面板的材质为永磁体，连接板内嵌入有与永磁体产生吸引的永磁铁。本发明采用气体浮力和磁铁吸引力结合的方式，相较于一般的二维气浮微重力实验平台，本发明对体积和质量较小的模块化机器人有极强的针对性，有更好的微重力模拟效果。

公开(公告)号：CN117769054A

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202311782758.0

申请日：2023-12-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 朱延河 ,  韩凯 ,  郑天骄 ,  赵思恺 ,  杨致远 ,  赵杰 ,  王海春

IPC: H04W76/10 ,  G01B7/14 ,  G01B7/30 ,  H04B5/48 ,  H04B5/24

Abstract: 基于定位偏差识别的模块化机器人连接机构通讯方法，属于机器人技术领域。本发明解决了现有模块化机器人连接机构采用电永磁体的无线通讯由于连接定位偏差大导致通讯稳定性差的问题。本发明将相连接的两个模块化机器人连接机构中的一个作为信号发射端进行脉冲信号发射，另一个作为接收端进行电磁感应，获取感应电压；利用感应电压计算相连接的两个模块化机器人连接机构之间的偏差距离和角度；判断所述偏差距离和角度是否大于感应通讯阈值，若是，则发送报警信号，否则，开始进行感应通讯。本发明适用于模块化连接机构通讯与连接偏差计算。

公开(公告)号：CN117601107A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311772252.1

申请日：2023-12-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 朱延河 ,  周楠林 ,  郑天骄 ,  赵思恺 ,  赵杰 ,  王海春

IPC: B25J9/08

Abstract: 一种可连续回转的单元模块及模块化机器人，所述单元模块包含舵机和两个对接模块，每个对接模块包括壳体、连接板和永磁体；两个壳体之间设置电滑环机构，所述电滑环机构包含可电接触滑动连接的环形滑轨和滑环触点，环形滑轨设置在任意一个壳体上，滑环触点设置在另一个壳体上，两个连接板的连接面上分别设置有可实现关节模块之间连续通讯的电气触点，舵机通过导线分别与电气触点电连接，两个连接板上分别设置有永磁体。本发明可靠性高，增强了模块的运动能力，提高了灵活性。